ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (壹) 第一章 ROS系统入门

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (壹) 第一章 ROS系统入门

书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用。

第一章主要包括ROS简介和安装等,这里补充一些知识点,扩充书本内容。

第1页:

ubuntu系统的安装,推荐镜像地址:http://cdimage.ubuntu.com/

依据需要可以下载最适合自己版本并搭配对应的ROS。这里推荐LTS,长期支持版本。

更多内容查看Ubuntu官网及相关论坛:https://www.ubuntu.com/

第2页:

ROS支持非常多的机器人,可以参考:http://wiki.ros.org/Robots

第3页:

版本对应,推荐如下:

Ubuntu 12.04 LTS 和 ROS hydro

Ubuntu 14.04 LTS 和 ROS indigo

Ubuntu 16.04 LTS 和 ROS kinetic

第4页:

Ubuntu软件源配置:

中国大陆用户推荐使用国内的源,这样安装和更新,速度都能保证。

具体请参考:http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

选择(China)!

具体命令如下:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第5页:

主要密钥的设置:

请到官网查看,例如Kinetic版:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

其他版本只需将Kinetic,换成对于版本即可,如indigo:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

这是通用方法,安装功能包也是类似。

第6页:

不同版本ROS功能包安装:

hydro:sudo apt-get install ros-hydro-PACKAGE

例如:gmapping包:sudo apt-get install ros-hydro-slam-gmapping

indigo:sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

例如:gmapping包:sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

kinetic:sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如:gmapping包:sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

第7页:

环境配置:重点.bashrc和setup.bash。

这个一定要熟练掌握,非常重要!

第8-10页:

在虚拟机安装和使用Ubuntu和ROS,VMware和Virtual Box都可以正常使用大部分功能。

第11-15页:

在嵌入式平台上编译和使用ROS,依据平台不同各有区别:

以indigo为例,补充参考:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM

总结:

最重要的就是依据软硬件配置选择合适版本进行安装,以indigo为例,如下:

选择平台:

Ubuntu

Ubuntu (armhf) Source installation

OS X (Homebrew)

Android (NDK)

Arch Linux

Debian Wheezy

OpenEmbedded/Yocto

其他版本:

Nootrix built VMThis is a virtual machine with Ubuntu 14.04.1 LTS and ROS Indigo Igloo pre-installed. It is packaged in an .ova file that you can run on VirtualBox or other virtualization engines.robotpkgsource-based package manager for *NIX and BSD

TwoLineInstallThis is simple script file to install the ROS indigo on desktop PC (ubuntu 13.10 and 14.04 LTS)

OS X install script

思考与练习:

1 在自己的PC和ARM上完成ROS安装和配置。

如果成功,第一章内容就已经完全掌握。

附录:官网重要中文资料http://wiki.ros.org/cn

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。

ROS:

  • 安装
    • 在你的机器上安装ROS。

    入门

    • 学习ROS的相关概念、客户端函数库以及技术梗概等。

    教程

    • ROS手把手教程,提供每一步详细操作命令。

    贡献

    • 如何加入ROS社区,比如分享你的代码。

    支持

    • 遇到问题可以从这里寻求支持和帮助。

软件:

机器人/硬件:

出版物、课程以及活动:

  • 论文
    • 带开源代码的ROS相关论文。

    书籍

    • 出版书籍,包括文档、教程和开源代码等。

    课程

    • 使用或教授ROS的课程。

    活动

    • 历史活动和相关资料。

ROS中国:

  • 中文社区
    • 收集了ROS相关QQ群、论坛和博客专栏等各种社区资源。
  • ROS维基翻译
    • 志愿加入ROS维基中文翻译。

世界各地wiki镜像站点。

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