ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （零） 源代码、资料和印刷错误修订等 2017年02月22日更新

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （零） 源代码等

ROS官网|易科|虞坤林|古月居|ROSClub|创客智造

ROS机器人操作系统在线练习课程正在逐步完善中，目前以ROS官网中文资料制作，

可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854  邀请码 U23ERF8H

书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。

kinetic：https://github.com/rosbook/effective_robotics_programming_with_ros

kinetic版本章节顺序有所调整。

在文末更新kinetic版本说明。补充说明以indigo为主，但教案幻灯片等以kinetic制作，

Ubuntu 14.04 + ROS indigo镜像已经发布，Ubuntu 16.04 + ROS kinetic纯净版镜像，如下：

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/54632130

稍后会补充，各章节针对indigo版本和kinetic版本的修正说明，方便读者阅读。

完整系统的学习ROS请不要忽略官网或书中的一些细节，非常重要。

如果长期使用Ubuntu和ROS，推荐LTS版本。

如果之前没有接触过Linux，推荐鸟哥的Linux私房菜，下面给出繁体中文和简体中文网址：

繁体：http://linux.vbird.org/    简体：http://cn.linux.vbird.org/

新版学习配套镜像已经发布，详情请参考，U盘启动Live CD无需安装即可体验Ubuntu+ROS： 

ROS机器人程序设计（原书第2版）学习镜像分享及使用说明：

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53324759

可以选用的完整镜像参考：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50176685

用户名：relaybot；密码：cslg。

已经预装ROS indigo，U盘体验ROS或安装完使用，书中全部案例。如果需要了解ROS的实时性，请点击下载。

hydro indigo jade kinetic 

书中部分已经发现的印刷错误修订：

ROS机器人程序设计（原书第2版）部分内容修订

35页：最下面命令改为：rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.0]'

             删去 float32 angular

41页：最后可以使用--pkg参数

47页：example1_a.cpp改为example3_a.cpp和example1_b.cpp改为example3_b.cpp

50页：加入cd cfg

51页：添加参数那只有4个，少了个 gen.add("size", int_t, 0, "Select from the list", 1, 0, 3, edit_method=size_enum)

60页：第1行，删去$

93页：第6行，float64 y 前面加一个空格

223页：中间创建主题：下面程序不用换行，（”scan”, 50）

261页：最后10行，顺序错乱：

            在你的CMakeList.txt添加***：

            add_executable(**)

            target_link_libraries(**)

            现在，使用下面命令编译功能包：

            $ catkin_make

           下一步就是使用启动文件**：

            $ roslaunch chapter9 ***

            $ roslaunch ***

            $ rosrun ***

196页：参考留言，书本是按原文原版翻译的。

 非常感谢陈鹏飞等对书中错误的告知。

前言部分内容补充：

第X页：

源码下载：

全部：https://github.com/AaronMR

本书源码：https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition

目前，支持ROS hydro，indigo，jade三个版本。

learning_ros_for_robotics_programming

Learning ROS for Robotics Programming Book repository - 2nd, 3rd edition - ROS hydro, indigo, jade, kinetic

推荐机器人官方turtlebot1、2、3，SparkX等。

优酷主页：i.youku.com/zhangrelay

已开设专栏介绍（持续更新）：

ROS Indigo：http://blog.csdn.net/column/details/13335.html

ROS Kinetic：http://blog.csdn.net/column/details/13113.html

原版使用说明：

ROS机器人程序设计（原书第2版）

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition book tutorials source code.

Authors 作者

• Enrique Fernández
• Luis Sánchez Crespo
• Anil Mahtani
• Aaron Martínez

Installation 安装：请依据ROS版本进行选择

Install ROS Indigo on a compatible Ubuntu distro following the official instructions provided here.

For ROS Hydro use the hydro-devel branch.

For ROS Jade use the jade-devel branch.

安装OpenCV的非自由库：

sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev libopencv-nonfree2.4

创建工作区：

mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
cd ~/dev/catkin_ws/src
wstool init

下载此资料库：

wstool set ros_book --git git@github.com:AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition.git
wstool up -j8

安装依存关系：

cd ..
rosdep install --from-paths src -iy

编译源代码（或者，您可以使用catkin build替代catkin_make）：

source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash
catkin_make -j4
source devel/setup.bash

Tutorials 教程

• Chapter 1: Getting started with ROS (no source code as it covers the installation)
• 第一章 ROS系统入门
• Chapter 2: ROS Architecture and Concepts
• 第二章 ROS系统架构及概念
• Chapter 3: Visualization and Debug Tools
• 第三章 可视化和调试工具
• Chapter 4: Using Sensors and Actuators with ROS
• 第四章 在ROS中使用传感器和执行器
• Chapter 5: Computer Vision
• 第五章 计算机视觉
• Chapter 6: Point Clouds
• 第六章 点云
• Chapter 7: 3D Modeling and Simulation
• 第七章 三维建模与仿真
• Chapter 8: The Navigation Stack - Robot Setup
• 第八章 导航综合功能包入门
• Chapter 9: The Navigation Stack - Beyond the Setup
• 第九章 导航综合功能包进阶
• Chapter 10: Manipulation with MoveIt!
• 第十章 使用MoveIt!

- Kinetic -

Installation

Install ROS Kinetic on a compatible Ubuntu distro following the official instructions provided here.

Install the OpenCV non-free repository:

sudo apt-get install software-properties-common python-software-properties
sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev libopencv-nonfree2.4v5

Create a workspace:

mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
cd ~/dev/catkin_ws/src
wstool init

Download this repository:

wstool set ros_book --git git@github.com:rosbook/effective_robotics_programming_with_ros.git
wstool up -j8

Install the dependencies:

cd ..
rosdep install --from-paths src -iy

Build the source code (alternatively, you can use catkin build instead of catkin_make):

source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash
catkin_make -j4
source devel/setup.bash

Tutorials

• Chapter 1: Getting started with ROS (no source code as it covers the installation)
• Chapter 2: ROS Architecture and Concepts
• Chapter 3: Visualization and Debugging Tools
• Chapter 4: 3D Modeling and Simulation
• Chapter 5: The Navigation Stack - Robot Setups
• Chapter 6: The Navigation Stack - Beyond Setups
• Chapter 7: Manipulation with MoveIt!
• Chapter 8: Using Sensors and Actuators with ROS
• Chapter 9: Computer Vision
• Chapter 10: Point Clouds