ROS专题----nodelet简明笔记

#include <pluginlib/class_list_macros.h>
#include <nodelet/nodelet.h>
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Float64.h>
#include <stdio.h>


#include <math.h> //fabs

namespace nodelet_tutorial_math
{

class Plus : public nodelet::Nodelet
{
public:
  Plus()
  : value_(0)
  {}

private:
  virtual void onInit()
  {
    ros::NodeHandle& private_nh = getPrivateNodeHandle();
    private_nh.getParam("value", value_);
    pub = private_nh.advertise<std_msgs::Float64>("out", 10);
    sub = private_nh.subscribe("in", 10, &Plus::callback, this);
  }

  void callback(const std_msgs::Float64::ConstPtr& input)
  {
    std_msgs::Float64Ptr output(new std_msgs::Float64());
    output->data = input->data + value_;
    NODELET_DEBUG("Adding %f to get %f", value_, output->data);
    pub.publish(output);
  }

  ros::Publisher pub;
  ros::Subscriber sub;
  double value_;
};

PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(nodelet_tutorial_math, Plus, nodelet_tutorial_math::Plus, nodelet::Nodelet);
}

<launch>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="standalone_nodelet"  args="manager" output="screen"/>

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus" args="load nodelet_tutorial_math/Plus standalone_nodelet" output="screen">
    <remap from="/Plus/out" to="remapped_output"/>
  </node>		  
  
  <rosparam param="Plus2" file="$(find nodelet_tutorial_math)/plus_default.yaml"/>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus2" args="load nodelet_tutorial_math/Plus standalone_nodelet" output="screen">
    <rosparam file="$(find nodelet_tutorial_math)/plus_default.yaml"/>
  </node>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus3" args="standalone nodelet_tutorial_math/Plus" output="screen">
    <param name="value" type="double" value="2.5"/>
    <remap from="Plus3/in" to="Plus2/out"/>
  </node>
</launch>

rosmake nodelet_tutorial_math
roscore

rosrun nodelet nodelet manager __name：= nodelet_manager

rosrun nodelet nodelet load nodelet_tutorial_math / Plus nodelet_manager __name：= nodelet1 nodelet1 / in：= foo _value：= 1.1

/ foo
/ nodelet1 / out

/ nodelet1
/ nodelet_manager

rostopic pub / foo std_msgs / Float64 5.0 -r 10

rostopic echo / nodelet1 / out

<launch>
  <node pkg =“nodelet”type =“nodelet”name =“standalone_nodelet”args =“manager”/>

  <node pkg =“nodelet”type =“nodelet”name =“Plus”
        args =“load nodelet_tutorial_math / Plus standalone_nodelet”>
    <remap from =“/ Plus / out”to =“remapped_output”/>
  </ node>
  <rosparam param =“Plus2”file =“$（find nodelet_tutorial_math）/plus_default.yaml”/>
  <node pkg =“nodelet”type =“nodelet”name =“Plus2”args =“load nodelet_tutorial_math / Plus standalone_nodelet”>
    <rosparam file =“$（find nodelet_tutorial_math）/plus_default.yaml”/>
  </ node>
  <Node pkg =“nodelet”type =“nodelet”name =“Plus3”args =“standalone nodelet_tutorial_math / Plus”>
    <param name =“value”type =“double”value =“2.5”/>
    <remap from =“Plus3 / in”to =“Plus2 / out”/>
  </ node>
</ launch>

#include <nodelet / nodelet.h>

命名空间example_pkg
{

    class MyNodeletClass：public nodelet :: Nodelet
    {
        上市：
            virtual void onInit（）;
    };

}}

//这应该是在实现（.cpp文件）
#include <pluginlib / class_list_macros.h>

//仔细观察大小写
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS（example_pkg :: MyNodeletClass，nodelet :: Nodelet） 

命名空间example_pkg
{
    void MyNodeletClass :: onInit（） 
    {
        NODELET_DEBUG（“正在初始化nodelet ...”）;
    }}
}}

<library path =“lib / libMyNodeletClass”>
  <class name =“example_pkg / MyNodeletClass”type =“example_pkg :: MyNodeletClass”base_class_type =“nodelet :: Nodelet”>
  <description>
  这是我的节点。
  </ description>
  </ class>
</ library>

... ...
<build_depend> nodelet </ build_depend>
<run_depend> nodelet </ run_depend>
<export>
  <nodelet plugin =“$ {prefix} /nodelet_plugins.xml”/>
</ export>
... ...

<launch>
  <node pkg =“nodelet”type =“nodelet”name =“standalone_nodelet”args =“manager”output =“screen”/>

  <node pkg =“nodelet”type =“nodelet”name =“MyNodeletClass”args =“load example_pkg / MyNodeletClass standalone_nodelet”output =“screen”>
  </ node>                 
</ launch>

节点使用：
nodelet加载pkg /类型管理器 - 在管理器管理器上启动pkg / Type类型的节点
nodelet standalone pkg / Type  - 在独立节点中启动pkg / Type类型的节点
nodelet unload name manager  - 按名称从manager卸载nodelet节点
nodelet管理器 - 启动节点管理器节点

   1 Nodelet（）//动态加载时使用的默认构造函数
   2 void  init（const  std :: string＆name，const  ros :: M_string＆remapping_args，const  std :: vector < std :: string >＆my_argv）; //这个方法是一个nodelet应该如何启动。参数是管理器启动节点所需的参数。这将初始化nodelet基类，然后调用子类的onInit（）方法。
   3 

   1 std :: string              getName（）//获取nodelet的名称
   2 ros :: NodeHandle＆         getNodeHandle（）//获取节点句柄（提供此节点的自定义重映射和名称）
   3 ros :: NodeHandle＆         getPrivateNodeHandle（）//获取私有节点句柄（在其私有命名空间中提供此节点的自定义重映射）
   4 ros :: NodeHandle＆         getMTNodeHandle（）//使用Multi Threaded回调队列获取节点句柄。（提供此节点的自定义重映射和名称）
   5 ros :: NodeHandle＆         getMTPrivateNodeHandle（）//使用多线程回调队列获取私有节点句柄。（在其私有命名空间中提供此节点定制重新映射）
   6 ros :: CallbackQueue＆      getMTCallbackQueue（）//获取回调队列（从管理器可用线程池）
   7 std :: vector < std :: string > getMyArgv（）//获取命令行参数到剥离ROS和nodelet特定args的nodelet。  
   8 

   1 virtual  void  onInit（）= 0  // Virtual，并且必须被子类覆盖。必须将ROS基础结构的所有初始化都放入此函数中。
   2 

   1 ＃包括“nodelet / nodelet.h”
   2 
   3 // ...在一个nodelet方法
   4 NODELET_DEBUG（“ 我的调试语句”）
   5 NODELET_DEBUG_STREAM（“ 我的调试语句” <<（double）1.0）
   6 NODELET_DEBUG_COND（1 == 1，“ my debug_statement ”）
   7 NODELET_DEBUG_STREAM_COND（1 == 1，“ 我的调试语句” <<（double）1.0）