ROS2GO之慕课《机器人操作系统入门》配置与使用（2018-2019-2）

ROS2GO之慕课《机器人操作系统入门》配置与使用（2018-2019-2）

icourse163中国大学MOOC《机器人操作系统入门》第二次开课！

开课时间： 2018年11月20日 ~ 2019年02月12日  学时安排： 1-3小时每周

预备知识

    基本Linux操作

    C++与Python编程基础

证书要求

评分：

课程满分100分。

平时测验占60%(每周单元测试)；

课程讨论（讨论只能对在“课堂讨论”中回复教师的帖子计分）占10%；

期末测验占30%。

证书：

60-80分获得合格证书，80-100分获得优秀证书。

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使用ROS2GO可以快速开启《机器人操作系统入门》的学习旅程。

（全部环境配置只需不到5分钟和10行命令）

1. 安装catkin工具

$ sudo apt install python-catkin-tools

方便使用catkin build等。

2. 更新Gazebo7到最新版本

tianbot@ros2go:~$ gazebo -v Gazebo multi-robot simulator, version 7.0.0 Copyright (C) 2012-2016 Open Source Robotics Foundation. Released under the Apache 2 License. http://gazebosim.org ----具体过程----

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get upgrade

安装完成后，查看一下：

3. 编译源代码

新建BeginnersROS_ws/src文件下，并下载源代码：

$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

等待下载完成，或者下载安装包解压放入对应文件夹：

安装教学功能包对应的依赖选项：

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

有可能会出现提示？如下：

tianbot@ros2go:~/BeginnersROS_ws$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet.  Please run:

    rosdep update

输入：rosdep update，等待完成。

再次输入：rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

确保所有依赖都完成安装！！！

编译：：使用catkin_make或catkin build。

耐心等待编译全部完成！

4. 配置与使用

更新环境，或写入.bashrc：

tianbot@ros2go:~/BeginnersROS_ws$ source devel/setup.bash

测试：

在每个学习功能包文件夹中，仔细阅读README.md。robot_sim_demo如下：

查看：

运行并使用：

$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

速度非常快！！！

启动键盘控制机器人：

$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

更多案例，请学习对应课程视频并认真阅读源码。

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----Github原版介绍----

《机器人操作系统入门》课程代码示例

前言

欢迎来到中国大学MOOC ---《机器人操作系统入门》课程，本ROS软件包是课程的代码示例，课程中使用的例子均出自本代码包。除了代码包，课程还提供讲义，欢迎各位朋友下载、学习和分享。

本示例包含了XBot机器人和中科院软件博物馆仿真、ROS通信示例程序、导航与SLAM功能演示，在每个软件包下都有相应的功能介绍。

如果你遇到任何问题，可以在Github上方的issues栏目中提问，我们课程团队会耐心回答。本示例将长期维护，不断更新，如果你认可我们的工作，请点击右上角的star按钮，您的鼓励是我们的动力。 示例介绍

本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包: 软件包     内容 robot_sim_demo     机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包 topic_demo     topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现 service_demo     service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现 action_demo     action通信，自定义action，C++和python两种语言实现 param_demo     param操作，分别以C++和python两种语言实现 msgs_demo     演示msg、srv、action文件的格式规范 tf_demo     tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本 name_demo     演示全局命名空间和局部命名空间下参数的提取 tf_follower     制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能 urdf_demo     创建机器人urdf模型，在RViz中显示 navigation_sim_demo     导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示 slam_sim_demo     同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示 robot_orbslam2_demo     ORB_SLAM2的演示 ros_academy_for_beginners     Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge 下载和编译

    克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下，例如 ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

    安装教学包所需的依赖

$ cd ~/catkin_ws $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

    编译并更新环境

$ catkin_make $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

    运行示例

运行须知

    建议在本地Ubuntu 16.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题，在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡，建议安装Ubuntu下的显卡驱动。

    运行Gazebo仿真程序robot_sim_demo前，请将Gazebo升级到7.x版本以上（推荐7.9版本）。

查看Gazebo版本方法

$ gazebo -v   #确认7.0以上，推荐7.9

升级方法

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install gazebo7

确保所有依赖都已安装，如gazebo_ros, gmapping, slam_karto, amcl。

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Fin

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