最火爆的ROS教程-机器人操作系统入门-Melodic-

原文链接:https://github.com/anchuanxu/ROS-Academy-for-Beginners-Book-Melodic

适合计算机专业学习的国内最好ROS课程,已经推出Melodic版本适用于Ubuntu18.04。

2018

2019

机器人操作系统入门 第1次开课 开课时间: 2018年03月12日 ~ 2018年05月12日 当前开课已结束 学时安排: 每周约2小时 已有27602人参加

机器人操作系统入门 第2次开课 开课时间: 2018年11月20日 ~ 2019年02月12日 当前开课已结束 学时安排: 1-3小时每周 已有12611人参加

两次开课超过4万人学习~

B站火爆:ROS机器人操作系统入门-中国大学MOOC 12.9万 还在持续上涨!霸榜第一!

Kinetic版本ros2go配置:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/84234234


新版本Melodic已经发布了。

更新时间:2019/7


示例介绍

ROS入门教程的代码示例,包括以下ROS软件包:

软件包

内容

robot_sim_demo

机器人仿真程序,大部分示例会用到这个软件包

topic_demo

topic通信,自定义msg,包括C++和python两个版本实现

service_demo

service通信,自定义srv,分别以C++和python两种语言实现

action_demo

action通信,自定义action,C++语言实现

param_demo

param操作,分别以C++和python两种语言实现

msgs_demo

演示msg、srv、action文件的格式规范

tf_demo

tf相关API操作演示,tf示例包括C++和python两个版本

name_demo

演示全局命名空间和局部命名空间下参数的提取

tf_follower

制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能

urdf_demo

创建机器人urdf模型,在RViz中显示

navigation_sim_demo

导航演示工具包,包括AMCL, Odometry Navigation等演示

slam_sim_demo

同步定位与建图演示,包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示

orbslam2_demo

ORB_SLAM2的演示

rtabmap_demo

rtabmap的演示

cartographer_demo

cartographer安装演示包

dependlib

ubuntu18所依赖的包(melodic不自带)

ros_academy_for_beginners

Metapacakge示例,依赖了本仓库所有的pacakge


下载和编译

  • 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下,例如 ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
  • 安装教学包所需的依赖
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
  • 编译并刷新环境
$ catkin build
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  • 运行示例

$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch


运行须知

  • 如果本地是Ubuntu18.04,那么建议升级gazebo版本到9.10.方法类似下步骤.修改对应版本号为gazebo9.

查看Gazebo版本方法

  $ gazebo -v   #确认9.0以上,推荐9.10

Gazebo multi-robot simulator, version 9.10.0 Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation. Released under the Apache 2 License. http://gazebosim.org

Gazebo multi-robot simulator, version 9.10.0 Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation. Released under the Apache 2 License. http://gazebosim.org

升级方法

  $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
  $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
  $ sudo apt-get update
  $ sudo apt-get install gazebo9
  • 确保所有依赖都已安装,如gazebo_ros, gmapping, slam_karto, amcl

补充阅读:


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