最火爆的ROS教程-机器人操作系统入门-Melodic-
最火爆的ROS教程-机器人操作系统入门-Melodic-
原文链接：https://github.com/anchuanxu/ROS-Academy-for-Beginners-Book-Melodic
适合计算机专业学习的国内最好ROS课程，已经推出Melodic版本适用于Ubuntu18.04。
2018 | 2019 |
|---|---|
机器人操作系统入门 第1次开课 开课时间： 2018年03月12日 ~ 2018年05月12日 当前开课已结束 学时安排： 每周约2小时 已有27602人参加 | 机器人操作系统入门 第2次开课 开课时间： 2018年11月20日 ~ 2019年02月12日 当前开课已结束 学时安排： 1-3小时每周 已有12611人参加 |
两次开课超过4万人学习～
B站火爆：ROS机器人操作系统入门-中国大学MOOC 12.9万 还在持续上涨！霸榜第一！
Kinetic版本ros2go配置：https://cloud.tencent.com/developer/article/1387047
新版本Melodic已经发布了。
- 代码更新链接：https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners/tree/melodic
- 讲义源码链接：https://github.com/anchuanxu/ROS-Academy-for-Beginners-Book-Melodic
更新时间：2019/7
示例介绍
ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:
软件包 | 内容 |
|---|---|
robot_sim_demo | 机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包 |
topic_demo | topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现 |
service_demo | service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现 |
action_demo | action通信，自定义action，C++语言实现 |
param_demo | param操作，分别以C++和python两种语言实现 |
msgs_demo | 演示msg、srv、action文件的格式规范 |
tf_demo | tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本 |
name_demo | 演示全局命名空间和局部命名空间下参数的提取 |
tf_follower | 制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能 |
urdf_demo | 创建机器人urdf模型，在RViz中显示 |
navigation_sim_demo | 导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示 |
slam_sim_demo | 同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示 |
orbslam2_demo | ORB_SLAM2的演示 |
rtabmap_demo | rtabmap的演示 |
cartographer_demo | cartographer安装演示包 |
dependlib | ubuntu18所依赖的包(melodic不自带) |
ros_academy_for_beginners | Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge |
下载和编译
- 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的
/src目录下，例如~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git- 安装教学包所需的依赖
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
- 编译并刷新环境
$ catkin build
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
- 运行示例
**$ roslaunch robot\_sim\_demo robot\_spawn.launch**
运行须知
- 如果本地是Ubuntu18.04,那么建议升级gazebo版本到9.10.方法类似下步骤.修改对应版本号为gazebo9.
查看Gazebo版本方法
$ gazebo -v #确认9.0以上，推荐9.10Gazebo multi-robot simulator, version 9.10.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
Gazebo multi-robot simulator, version 9.10.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
升级方法
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo9- 确保所有依赖都已安装，如
gazebo_ros,gmapping,slam_karto,amcl。
补充阅读：