机器人控制器编程课程-教案01-初识

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本文链接:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/100385715

课程主要介绍Arduino,辅助补充ROS机器人操作系统(1&2)。有兴趣同学可以参考如下链接:

基于ROS_Arduino室内移动机器人SLAM实验测试


什么是机器人?什么是控制器?什么是编程?

什么是机器人控制器??什么是控制器编程??

什么是机器人控制器编程???


课程大纲和要求介绍,第一章1-24页。

分别介绍了起源、类型和安装并下载一个blink示例程序。


为什么选择Arduino,并介绍ROS?


Arduino IDE:

VS Code:


碎片与统一?


ROS机器人操作系统:

turtlesim:

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"

tello:

ros2 service call /tello_action tello_msgs/TelloAction "{cmd: 'takeoff'}" ros2 service call /tello_action tello_msgs/TelloAction "{cmd: 'land'}"

ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"

cozmo:

ros2 run cozmo_driver_ros2 cozmo_driver

ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"


如果在windows系统出现安装驱动问题,系统找不到指定文件,解决方法参考:

如果不愿意购买Arduino硬件,那么可以选用仿真完成部分实验:

Arduino仿真

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