机器人控制器编程课程-教案01-初识

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课程主要介绍Arduino，辅助补充ROS机器人操作系统（1&2）。有兴趣同学可以参考如下链接：

基于ROS_Arduino室内移动机器人SLAM实验测试

什么是机器人？什么是控制器？什么是编程？

什么是机器人控制器？？什么是控制器编程？？

什么是机器人控制器编程？？？

课程大纲和要求介绍，第一章1-24页。

分别介绍了起源、类型和安装并下载一个blink示例程序。

为什么选择Arduino，并介绍ROS？

Arduino IDE：

VS Code：

碎片与统一？

ROS机器人操作系统：

turtlesim：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"

tello：

ros2 service call /tello_action tello_msgs/TelloAction "{cmd: 'takeoff'}" ros2 service call /tello_action tello_msgs/TelloAction "{cmd: 'land'}"

ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"

cozmo：

ros2 run cozmo_driver_ros2 cozmo_driver

ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"

如果在windows系统出现安装驱动问题，系统找不到指定文件，解决方法参考：

• Arduino驱动安装失败解决办法——系统找不到指定文件

如果不愿意购买Arduino硬件，那么可以选用仿真完成部分实验：

• 基于Proteus的Arduino仿真

Arduino仿真

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