机器人系统反馈控制结构设计（现代控制理论5）

首先要明白开环系统和闭环系统，前四讲围绕机器人定量和定性分析展开，但都是原系统，没有加入软硬件设计。对原系统分析为了更好理解系统并进行控制，进一步扩展到本节，极点配置就是典型的反馈控制结构设计。

如果系统性能不能满足要求，就需要依据需求设计控制器，本节主要分为如下五个部分：

先简单解释一下什么是极点配置，然后举一些硬件和软件配置的案例，接着说明极点配置与系统稳定的关系，稳定性和动态平衡，最后介绍一个案例。

配图为自动平衡的自行车，静态需要支点，动态靠自身控制装置保持平衡，酷……

如果原系统有右半平面的极点，需要配置到左半平面，全部都需要配置。

以自平衡机器人为例：

从[0, 2.4617, -2.4617, 0]到[-8.7771 + 0.0000i, -1.5899 + 0.1907i, -1.5899 - 0.1907i, -1.3746 + 0.0000i]。

机械方式

电机方式

控制算法模式（本讲重点采用）

具体参考：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/108700367

在github上有源码可以下载阅读，多多学习多多编程，才能真正掌握现代控制工程等实践。

当然也可以加入OpenAI方式进行训练学习，倒立摆或者环境自由探索等。

这不属于现代控制理论范围的知识点了，有空再细细介绍吧。或可参考：

• https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/90177162