在windows系统调试ydlidar详细记录（物联网机器人方向）

zhangrelay

发布于 2021-03-03 14:39:29

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发布于 2021-03-03 14:39:29

文章被收录于专栏：机器人课程与技术机器人课程与技术

这篇博文详细记录在windows系统调试ydlidar的全过程

ydlidar采用全无线连接方式，测距雷达放在迷你机器人（型号tianbotmini，中文名天宝迷你）上如下图所示，需要usb无线设备接受雷达信息：

装配雷达的机器人和接收器

由于使用机器人操作系统（ROS1和ROS2），需要安装机器人操作系统的请参考如下：

在Windows系统安装ROS机器人操作系统(更新日期2020年10月，附官网链接)

下面开始操作，使用SDK版本为1.4.7，发布日期为2020年3月31日。

Linux系统下使用简单不做介绍，这里重点围绕windows

简介

ydlidar SDK提供了控制命令和激光扫描数据传输的实现使用C/C++应用程序接口（API），基本结构如下图所示：

架构

安装

检查系统vcpkg环境配置情况：

vcpkg integrate install

vcpkg

这里可以看到使用cmake的详细参数，接着就可以完成配置愉快编译啦。

cmake配置

新建build文件夹：

build文件夹

使用如下命令进行配置：

cmake .. -G "Visual Studio 16 2019" "-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=C:/opt/ros/melodic/x64/tools/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake"

配置顺利成功完成

然后进入build文件夹看一看？？？

VS工程

熟悉的画面出现啦。

VS2019编译

主要Debug或Release版本选择x64，然后点击

主函数main代码如下，非常重要，稍后博文会介绍如何将其接入ROS，愉快玩耍：

#include "CYdLidar.h"
#include <iostream>
#include <string>
#include <algorithm>
#include <cctype>
using namespace std;
using namespace ydlidar;

#if defined(_MSC_VER)
#pragma comment(lib, "ydlidar_driver.lib")
#endif

int main(int argc, char *argv[]) {
  printf("__   ______  _     ___ ____    _    ____  \n");
  printf("\\ \\ / /  _ \\| |   |_ _|  _ \\  / \\  |  _ \\ \n");
  printf(" \\ V /| | | | |    | || | | |/ _ \\ | |_) | \n");
  printf("  | | | |_| | |___ | || |_| / ___ \\|  _ <  \n");
  printf("  |_| |____/|_____|___|____/_/   \\_\\_| \\_\\ \n");
  printf("\n");
  fflush(stdout);
  std::string port;
  ydlidar::init(argc, argv);

  std::map<std::string, std::string> ports =
    ydlidar::YDlidarDriver::lidarPortList();
  std::map<std::string, std::string>::iterator it;

  if (ports.size() == 1) {
    port = ports.begin()->second;
  } else {
    int id = 0;

    for (it = ports.begin(); it != ports.end(); it++) {
      printf("%d. %s\n", id, it->first.c_str());
      id++;
    }

    if (ports.empty()) {
      printf("Not Lidar was detected. Please enter the lidar serial port:");
      std::cin >> port;
    } else {
      while (ydlidar::ok()) {
        printf("Please select the lidar port:");
        std::string number;
        std::cin >> number;

        if ((size_t)atoi(number.c_str()) >= ports.size()) {
          continue;
        }

        it = ports.begin();
        id = atoi(number.c_str());

        while (id) {
          id--;
          it++;
        }

        port = it->second;
        break;
      }
    }
  }

  int baudrate = 230400;
  std::map<int, int> baudrateList;
  baudrateList[0] = 115200;
  baudrateList[1] = 128000;
  baudrateList[2] = 153600;
  baudrateList[3] = 230400;
  baudrateList[4] = 512000;

  printf("Baudrate:\n");

  for (std::map<int, int>::iterator it = baudrateList.begin();
       it != baudrateList.end(); it++) {
    printf("%d. %d\n", it->first, it->second);
  }

  while (ydlidar::ok()) {
    printf("Please select the lidar baudrate:");
    std::string number;
    std::cin >> number;

    if ((size_t)atoi(number.c_str()) > baudrateList.size()) {
      continue;
    }

    baudrate = baudrateList[atoi(number.c_str())];
    break;
  }

  if (!ydlidar::ok()) {
    return 0;
  }

  bool isSingleChannel = false;
  bool isTOFLidar = false;
  std::string input_channel;
  std::string input_tof;
  printf("Whether the Lidar is one-way communication[yes/no]:");
  std::cin >> input_channel;
  std::transform(input_channel.begin(), input_channel.end(),
                 input_channel.begin(),
  [](unsigned char c) {
    return std::tolower(c);  // correct
  });

  if (input_channel.find("yes") != std::string::npos) {
    isSingleChannel = true;
  }

  if (!ydlidar::ok()) {
    return 0;
  }

  printf("Whether the Lidar is a TOF Lidar [yes/no]:");
  std::cin >> input_tof;
  std::transform(input_tof.begin(), input_tof.end(),
                 input_tof.begin(),
  [](unsigned char c) {
    return std::tolower(c);  // correct
  });

  if (input_tof.find("yes") != std::string::npos) {
    isTOFLidar = true;
  }

  if (!ydlidar::ok()) {
    return 0;
  }

  std::string input_frequency;

  float frequency = 8.0;

  while (ydlidar::ok() && !isSingleChannel) {
    printf("Please enter the lidar scan frequency[3-15.7]:");
    std::cin >> input_frequency;
    frequency = atof(input_frequency.c_str());

    if (frequency <= 15.7 && frequency >= 3.0) {
      break;
    }

    fprintf(stderr,
            "Invalid scan frequency,The scanning frequency range is 5 to 12 HZ, Please re-enter.\n");
  }

  if (!ydlidar::ok()) {
    return 0;
  }




  CYdLidar laser;
  //<! lidar port
  laser.setSerialPort(port);
  //<! lidar baudrate
  laser.setSerialBaudrate(baudrate);

  //<! fixed angle resolution
  laser.setFixedResolution(false);
  //<! rotate 180
  laser.setReversion(false); //rotate 180
  //<! Counterclockwise
  laser.setInverted(false);//ccw
  laser.setAutoReconnect(true);//hot plug
  //<! one-way communication
  laser.setSingleChannel(isSingleChannel);

  //<! tof lidar
  laser.setLidarType(isTOFLidar ? TYPE_TOF : TYPE_TRIANGLE);
  //unit: °
  laser.setMaxAngle(180);
  laser.setMinAngle(-180);

  //unit: m
  laser.setMinRange(0.01);
  laser.setMaxRange(64.0);

  //unit: Hz
  laser.setScanFrequency(frequency);
  std::vector<float> ignore_array;
  ignore_array.clear();
  laser.setIgnoreArray(ignore_array);

  bool ret = laser.initialize();

  if (ret) {
    ret = laser.turnOn();
  }

  while (ret && ydlidar::ok()) {
    bool hardError;
    LaserScan scan;

    if (laser.doProcessSimple(scan, hardError)) {
      fprintf(stdout, "Scan received[%llu]: %u ranges is [%f]Hz\n",
              scan.stamp,
              (unsigned int)scan.points.size(), 1.0 / scan.config.scan_time);
      fflush(stdout);
    } else {
      fprintf(stderr, "Failed to get Lidar Data\n");
      fflush(stderr);
    }
  }

  laser.turnOff();
  laser.disconnecting();

  return 0;
}

编译界面如下：