机器人如何使用cartographer进行slam定位建图同时使用navigation实现导航？？？

现有大部分资料都是使用cartographer先进行环境地图构建，然后保存地图后，再使用其导航。故学生有如下提问：

这个问题本身非常有价值！

只能试探性给出一些建议，未必准确。

当然也可以多机器人同时环境探索并实现地图构建！

• https://cloud.tencent.com/developer/article/1796772

简要说明一下：

jackal_cartographer_navigation

同时定位和地图绘制（SLAM）的自主规划和移动。

使用说明

1. 要开始使用Google Cartographer进行2-D SLAM，请将此存储库克隆到工作目录（例如catkin_ws）中： git clone http://github.com/jackal/jackal_cartographer_navigation.git
2. 在工作区中安装依赖项（例如catkin_ws）： rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=$ROS_DISTRO -y
3. 生成工作空间并打开两个新的终端/选项卡，为每个终端/选项卡提供工作空间： source devel/setup.bash

-  使用_front\_laser_配置启动Gazebo仿真： 

-  启动Cartographer节点以开始SLAM： 

-  启动Rviz： `roslaunch jackal_viz view_robot.launch`

1. 在Rviz可视化器中，确保已启用“导航”组中的可视化器。
2. 使用顶部工具栏中的2D Nav目标工具在可视化工具中选择一个移动目标。确保选择一个未占用的位置（深灰色）或未使用的位置（浅灰色）。
3. 随着机器人的移动，应该会看到灰色的静态地图（地图主题）在增长。当Cartographer算法试图定位机器人时，地图中可能会有离散的跳跃。
4. 要保存生成的地图，可以运行map_saver实用程序： rosrun map_server map_saver -f <filename>

调整cartographer参数

获取低延迟SLAM调整Cartographer，编辑在jackal_cartographer_navigation/config目录中的jackal.lua配置文件。

更多配置信息参考：

• https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112922102