Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
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发布于 2022-01-27 16:42:54
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旋转向量
1，初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)
Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))2，旋转向量转旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=rotation_vector.matrix();
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();3，旋转向量转欧拉角(X-Y-Z，即RPY)
Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);4，旋转向量转四元数
Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector);旋转矩阵
1， 初始化旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,x_20,x_21,x_22;2， 旋转矩阵转旋转向量
Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix);
Eigen::AngleAxisd rotation_vector;
rotation_vector=rotation_matrix;
Eigen::AngleAxisd rotation_vector;
rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);,3， 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X，即RPY)
Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);4，旋转向量转四元数,
Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);
Eigen::Quaterniond quaternion;
quaternion=rotation_matrix;欧拉角
1， 初始化欧拉角(Z-Y-X，即RPY)
Eigen::Vector3d eulerAngle(yaw,pitch,roll);2， 欧拉角转旋转向量
Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));
Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ()));
Eigen::AngleAxisd rotation_vector;
rotation_vector=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;3， 欧拉角转旋转矩阵
Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));
Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ()));
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;4， 欧拉角转四元数
Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));
Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ()));
Eigen::Quaterniond quaternion;
quaternion=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;四元数
1，初始化四元数
Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z);2， 四元数转旋转向量
Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion);
Eigen::AngleAxisd rotation_vector;
rotation_vector=quaternion;3， 四元数转旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=quaternion.matrix();
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix();4， 四元数转欧拉角(Z-Y-X，即RPY)
Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0)本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划，分享自微信公众号。
原始发表：2022-01-25，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除
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