ROS2机器人笔记220805-重要备忘录-

ROS问答中有疑问：

msadowski“My main worry about the wider ROS2 adoption are these DDS issues. The newcomers not only have to go through the steep learning curve of understanding ROS2 but also they will inevitably have problems with DDS. Even if their code is formally correct, the system might not perform.”

其实DDS不仅需要配置，还需要在代码中合适匹配。 jplapp“Great to see this write-up, thanks a lot for creating it. It’s a good reflection of the issues we faced. In particular the out-of-the-box performance for core components (DDS, executors) is often much worse than ROS1, so that I personally think more focus should be put on these areas.”

实际上ROS2学习难度和易用性比ROS1对于个人而言，是难多了。

但是，这里需要强调的是，机器人项目开发通常是团队项目。

一个人包打天下，这种思维不可取，不要以自耕农封闭思维模式禁锢自身发展！！！

自耕农有其特定优势，但在机器人工程案例中不适用。

ROS2各模块适合统筹开发，比ROS1更适合分布式协作。

主流ROS培训都是以ROS2为主了：

第 7 届 ROS-Industrial Asia Pacific Workshop 将以线下实际活动的形式回归！再次加入旅程，邀请来自世界各地的知名领导者分享有关今年研讨会主题的各种主题：培养可持续的机器人生态系统。 该研讨会将在新加坡先进再制造和技术中心 (ARTC)举行为期 2 天的线下实际会议，旨在汇集机器人生态系统，讨论最新的 ROS2 开发、采用和成功案例以及重要性制造的可持续性。​参与者还可以期待这两天将展示的有趣的现场物理演示。 准备好了解开源机器人技术如何改变行业，以及各种组织如何通过机器人技术和制造努力实现可持续发展！

为什么现在更适合学习或研究humble：

“Not satisfied with the results of using gentler approaches to this problem, generate_parameter_library uses a heavy-handed approach. This package generates a C++ library from a YAML file. A CMake function takes the YAML file input, calls a python executable to generate C++ source files, and then builds those source files into a library target.

If you have also found that using ROS 2 parameter interface in rclcpp results in lots of copy-pasta, we invite you to try using the tool we are developing for use in MoveIt and ros2_control.

This package is released into ROS 2 Humble and Rolling. Backporting to Galactic and Foxy is possible but not planned at this time.”

这个包发布到 ROS 2 Humble 和 Rolling 中。向前序版本移植到 Galactic 和 Foxy 是可能的，但目前还没有计划。

很多功能完善的新软件，暂时都不会发布到旧版本的ROS2中了，如Galactic/Foxy，基本已经官宣弃用了。

Tricycle Controller实现了：

• Convert Twist to AckermannDrive
• Publish odometry
• Supports rate limiting (speed, acceleration, etc…) for traction and steering

同样也是支持humble和rolling：

其实这里回到了什么时候，学习跟进ROS2：

• 从2050回顾2020，职业规划与技术路径（节选）_zhangrelay的博客-CSDN博客

MoveIt Humble 2.5.2 发布啦：

ROSCon 2022

各种有趣的海报^_^

引用-酷酷的方程式赛车： 

“完全由碳纤维制成的电动四轮驱动汽车，能够在 2.5 秒内从 0 加速到 100 公里/小时。

选择了 ROS 2 Galactic，主要是因为知道 ROS 2 不再依赖于中心化的 ROS master。尽管 Galactic 不是 LTS 版本，喜欢它而不是 Foxy，因为想使用Eclipse Cyclone DDS作为 ROS 中间件利用新功能，例如加载配置文件运行时或使用 rosbag2 改进的性能记录数据。

花费了大量时间来创建一个易于部署和调试的开发环境。之后，决定在自定义 Docker 容器中运行每个 ROS 2 节点。这简化了依赖关系，而不会对性能产生负面影响，因为主机甚至不必安装 ROS。鉴于团队成员都在不同的 CPU 架构和操作系统上进行开发，这一点尤其有益。”

ROS1镜像：

packages.clearpathrobotics.com/stable/images/0.5.10/noetic-focal/amd64/