CoCube和Micro-ROS简单案例演示

暑期学校中实践案例的直播演示的PPT部分。

分为四个部分展开：

1. QoS
2. WiFi
3. Pub-Sub
4. Fault 

令人吃惊的文档，日期220818，后续可能会不太一样哦！

文档是如下这种情况，慌不慌？？？

待完成…… 

白茫茫一片啊。

很多时候，看架构图，不能就看个热闹，需要将每个部分的细节都理解清楚。

这一点，能做到的学员已经很少了。

micro-ros打通MCU和ROS2双生态，需要中间部分：

发布和订阅需要严格匹配，上位机和下位机都要注意这一点： 

cpp订阅

create_subscription<std_msgs::msg::String>("chatter", rclcpp::SensorDataQoS(), callback);

create_subscription<std_msgs::msg::String>("chatter", 10, callback);

c发布

RCCHECK(rclc_publisher_init_best_effort

RCCHECK(rclc_publisher_init_default

支持多种通信模式，有线方式比无线稳定。设置可以参考：

串口：

set_microros_transports();

网线：

byte arduino_mac[] = { 0xAA, 0xBB, 0xCC, 0xEE, 0xDD, 0xFF };

IPAddress arduino_ip(192, 168, 1, 177);

IPAddress agent_ip(192, 168, 1, 113);

set_microros_native_ethernet_udp_transports(arduino_mac, arduino_ip, agent_ip, 9999);

无线：

set_microros_wifi_transports("WIFI SSID", "WIFI PASS", "192.168.1.57", 8888);

都配置好之后，完成程序编译，实现此功能需要启动：

具体命令如下：

./MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

下位机订阅灯，发布IMU。

桌面级群控机器人平台设计与开发（Cocube单机器人）部分节选

遇到问题，非常普遍，多多查阅github的issus或者micro-ros社区。