手眼标定问题排查_1_棋盘格相机内参标定姿态数据

之前手眼标定数据不对，要分析找问题原因，这个过程还是有意思的。正值出差，搞起来也费劲。所以只能趁有兴致的时候多看点儿。总体思路是先参考别人已经成功的。本身opencv官方是有相机标定例程的，官方出版的。

这次使用的是在网上找到的，网址如下：https://blog.csdn.net/wanggao_1990/article/details/81435660。

选择它的原因是作者放了成功的视频，是可信的。代码是Windows上的，而且是18年的，但是不过时。我改了改初步相机标定在Linux上能跑了，有些也是官方修改的。示例图片像素被修改成了640*480.

用了7张图片，数据如下：

第1幅图像的旋转向量 Rodrigues ：

[-0.05149355932689637;

0.01487833518464866;

3.000488603770798]

第1幅图像的旋转矩阵：

[-0.9895425854003568, -0.1403092547286335, -0.03344823936581949;

0.1399706477971569, -0.9900796227727321, 0.01227022108394291;

-0.03483804578936621, 0.007460134563130718, 0.9993651269470419]

第1幅图像的平移向量：

[-36.91372736334754;

8.308291589584055;

709.3787803956336]

第2幅图像的旋转向量 Rodrigues ：

[0.488974592478346;

-0.1205156983785633;

-2.512690656116714]

第2幅图像的旋转矩阵：

[-0.7701657829120021, 0.5199764602562721, -0.3694173082178207;

-0.552944861407021, -0.8329851868150883, -0.01968905254710909;

-0.3179569893477939, 0.1891035677241178, 0.9290550003088601]

第2幅图像的平移向量：

[33.82383794619571;

105.7304336901306;

846.0021591946745]

第3幅图像的旋转向量 Rodrigues ：

[0.2705388033740696;

-0.238012525429542;

-2.882226983696673]

第3幅图像的旋转矩阵：

[-0.9549559208185002, 0.217854243821622, -0.2014912349026618;

-0.2479557639049546, -0.9588222445643874, 0.1384840874426391;

-0.1630249319582769, 0.1822071123129372, 0.9696511949059717]

第3幅图像的平移向量：

[32.87482589341693;

150.718281593237;

848.4698284338133]

第4幅图像的旋转向量 Rodrigues ：

[0.531753786027314;

-0.09672356397341729;

2.851468015231541]

第4幅图像的旋转矩阵：

[-0.9053077298242185, -0.2449665959252231, 0.3470004051889974;

0.2208896397791463, -0.9693015098713142, -0.1079923608383;

0.3628025376961398, -0.02111752452346379, 0.9316267325486327]

第4幅图像的平移向量：

[247.9691901639762;

-30.94128684871647;

648.6082496329917]

第5幅图像的旋转向量 Rodrigues ：

[0.2179153933351702;

-0.3995323075936519;

2.86857095888208]

第5幅图像的旋转矩阵：

[-0.9609115993395618, -0.2523799542183938, 0.1138123761434008;

0.2116745047609584, -0.9346972419455147, -0.2855432890712913;

0.1784455163036843, -0.250290680226351, 0.9515838234769136]

第5幅图像的平移向量：

[59.35603152374988;

-58.21706097339221;

603.1997234607085]

第6幅图像的旋转向量 Rodrigues ：

[0.249732350410164;

-0.130863215738389;

3.109924503800331]

第6幅图像的旋转矩阵：

[-0.9870306747789306, -0.02553802423816023, 0.1584874012767581;

0.01213326682036443, -0.9963089958377741, -0.08497745965249839;

0.1600725800432881, -0.08195238941444777, 0.9836974001122236]

第6幅图像的平移向量：

[219.6055698905182;

133.1269932588722;

577.1780282567129]

第7幅图像的旋转向量 Rodrigues ：

[0.1118561938136054;

0.1854284835005874;

-2.891386129713436]

第7幅图像的旋转矩阵：

[-0.9679015456747291, 0.2439427303959619, -0.06048588403448674;

-0.2342180543321797, -0.962774166187418, -0.1349363107060891;

-0.09115097863061308, -0.1164381776269498, 0.9890063952703215]

第7幅图像的平移向量：

[199.3678300837788;

94.08135932029448;

668.0345329568327]

经过对作者代码的学习，发现之前objectPoints数据有问题；初步修改后还不对。后续将之前的的相机标定流程改成和作者一样的，显示找到的角点，继续探索。目前也算是有了排查方向。加油，奥利给！

需要Linux下原作者程序可以后台留言“官方相机标定流程”。

工程是Qt构建的。