【C++】ROS：常用硬件驱动与功能包小结

ROS的特点就是开源、社区生态好，许多产品都根据ros编写了驱动并贡献到了社区中，也方便了我们的学习。

😏1. 传感器驱动

相机

相机是自动驾驶最常用、也是相对廉价的一种传感器，有usb、gmsl等接口。

• usb相机 apt安装：sudo apt install ros-meodic-usb-cam 运行：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 源码：https://github.com/ros-drivers/usb_cam
• opencv视频流 源码：https://github.com/ros-drivers/video_stream_opencv
• gscam基于GStreamer视频流 源码：https://github.com/ros-drivers/gscam
• openni2-camera 源码：https://github.com/ros-drivers/openni2_camera
• zed双目相机 运行：roslaunch zed_wrapper zed.launch 源码：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper

激光雷达

激光雷达是近年来自动驾驶最火的传感器之一，由于其强大的感知效果（高分辨率）获得了大家的青睐，也随着自动驾驶行业的发展，技术得到完善，成本得以降低。

• velodyne apt安装：sudo apt-get install ros-melodic-velodyne 运行：roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 源码：https://github.com/ros-drivers/velodyne
• slamtec 源码：https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk
• rslidar 源码：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk 转换rslidar_to_velodyne：https://github.com/EpsAvlc/rslidar_to_velodyne 转二维：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_laserscan
• ouster 运行：roslaunch ouster_ros sensor.launch 源码：https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros
• innovusion
• lslidar 源码：https://github.com/Lslidar/Lslidar_ROS1_driver
• 点云显示：pcl_viewer xxx.pcd
• bag转pcd：rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

有个repo总结了关于lidar的厂商、数据集等资料，Github地址：https://github.com/szenergy/awesome-lidar

组合惯导

组合惯导包括卫星导航和惯性导航，是室外定位最常见的传感器，已获得广泛应用。

• nmea apt安装：sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-navsat-driver libgps-dev 运行：roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch 源码：https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver
• gps坐标转换&rviz显示 源码：https://www.ncnynl.com/archives/202210/5474.html

😊2. 执行器驱动

串口

串口通讯是许多执行器的通讯形式，包含usb、rs232、rs485等。

• rosserial 源码：https://github.com/ros-drivers/rosserial
• joystick手柄 源码：https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers

CAN口

CAN通信在汽车领域应用广泛，需掌握CAN通信协议。

• usb-can 配置：

sudo modprobe gs_usb
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
ifconfig -a
sudo apt install can-utils
candump can0  //receiving data from can0
cansend can0 001#1122334455667788 //send data to can0

apt安装：sudo apt-get install ros-melodic-socketcan-bridge 源码：https://github.com/wanghuohuo0716/ros_can_driver

😆3. 其他功能包

音频

• audio apt安装：sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common libasound2 mplayer 运行：rosrun sound_play soundplay_node.py rosrun sound_play say.py "Hello World." 源码：https://github.com/ros-drivers/audio_common

android应用

• android 源码：https://github.com/ros-drivers/rosserial-experimental

开源机器人功能包

松灵机器人：https://github.com/westonrobot/scout_ros