问要排除ID的mod_rewrite子目录

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我想使用mod_rewrite来制作一些删除了ID参数的搜索引擎优化友好的URL

现有URL：http://example.com/companies?id=2&company_name=Company%20One

更改为：http://example.com/companies/company-one

我使用id作为$_GET参数来获取公司信息。但为了搜索引擎优化的目的，我只想使用可读的公司名称。

有没有可能从URL中排除ID，但仍然可以访问它来拉取公司？

这是我当前的.HTACCESS文件：

RewriteEngine On

RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}.php -f
RewriteCond %{REQUEST_URI} !/$
RewriteRule ^(.*)$ $1\.php

我希望这个重写只影响与公司子目录的页面。