首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
精选内容/技术社群/优惠产品,尽在小程序
立即前往

用于自动泊车鸟瞰图边缘线语义SLAM系统

相关工作 A.多相机系统视觉SLAM 增加视觉SLAM系统中相机数量可以显著提高系统准确性和鲁棒性,因此,越来越多最先进视觉SLAM框架,如SVO、VINS Fusion和OpenVINS等方案均支持多相机配置...,不同相机型号和不同相机设置已被广泛研究。...为了进一步利用鸟瞰图像中语义,我们尝试提取地面上边缘,这对于视觉SLAM系统来说更密集、更稳定。...鸟瞰边缘提取 从图3(a)中鸟瞰图样本图像中发现,地面上有大量道路标记,这些标记对于SLAM系统来说是很好路标信息,然而,图像也被地面反射强光所污染,此外,在用于视图合成IPM中,地面上这些对象轮廓会发生显著扭曲...,然而,如图3(b)所示,其余部分仍然包含大量来自眩光和被IPM扭曲物体干扰边缘,因此,在发送到建图和里程计模块之前,需要对遮罩边缘进行进一步处理,否则,接下来程序性能将显著降低。

85820

原来Jetson NANO可以这样“装”

再也不要把Jetson NANO装在壳子里了,一个老外设计了一个神奇支架,为Jetson NANO开拓了更多应用空间: ? Lady刚看到这个时候,也会想说:这也太简单了,能干嘛啊。...园艺套件 这个园艺套件可以夹住Jetson Nano开发套件和便携式电池组以及相机和其他外围设备中。尖尖桩子非常适合将Jetson NANO保持在柔软地面上。 ?...以下是此附件包一些项目构思: -检测并报告您花园中虫子和害虫。 -检测草坪灌溉不良部分。 -把它带到海滩,以监控你阳光照射。 -用它来驱动你户外投影测绘项目。...你还可以打印一个传感器夹,把传感器、相机或投影仪安装到自行车车把上。 ? 下面是这个配件工具包一些项目想法: -夜间使用红外摄像机探测坑洼和其他危险。 -根据距离改变自行车上LED灯颜色。...-使用深度相机创建通勤3D地图,比如ZED(如图所示)。 ?

2.6K31
您找到你想要的搜索结果了吗?
是的
没有找到

【2021GTC】帮助四足机器人学习具有挑战性任务:从模拟到现实

然后将机器人导入数字孪生中以学习导航任务并从 A 点步行到 B 点 首先,让告诉你为什么我们使用这样系统。四足机器人是一种巨大机器,可以用在困难和危险环境中,例如您在这些图片中看到环境。...您可以看到我们正在运行机器人能够在具有挑战性和黑暗地方工作并在湿滑地面上工作。您可以注意到,我们还在机器人正面和背面添加了两个额外线性传感器,以便更好地感知周围雨水。...假设您想将包裹从 a 点运送到 b 点。您可以使用数字孪生来计算可行路径,并避免任何障碍。我们与Hexagon 合作,他们在ETH Zurich绘制了整栋建筑地图。并产生圆形网格位置。...您可以收集比现实世界中更多信息,以获取地面实况数据。例如,为什么在没有 GPS 信号情况下很难在室内定位真实机器人。这些信息你可以在您模拟器中获得。这对于训练导航尤其有用。...给定高级导航命令,机器人能够根据来自深度相机帧安全地移动到目标位置,而无需任何明确环境映射。首先,使用状态表示学习将图像序列和相机的当前轨迹融合以形成世界模型。

77620

大疆注册一款顶部装有稳定摄像头越野车

image.png 大疆很容易成为无人机相机领域领军品牌,但几乎没有公司尝试过地面移动相机平台。不过,如果这项带有稳定摄像头小型越野车专利能说明问题的话,该公司可能正在朝这个方向努力。...由DroneDJ首先注意到中国专利,展示了一个看起来相当严肃车辆平台,有厚实轮胎和稳定摄像机云台。...正如你在上图中所看到相机底座由弹簧和气动装置保护,以防止震动,毫无疑问,弹簧和气动装置会对突然运动做出积极反应。...但它确实表明,大疆工程师们已经投入了大量时间和精力来实现这一目标。 既然有完美的无人机在空中飞行,为什么还要在地面上部署无人机呢?电池寿命就是原因之一。...无人机只能在空中飞行很短一段时间,当它们携带着像样相机和镜头时就更少了。 一架地面无人机可以运行更长时间——尽管从一个相对较低角度看是很自然

43200

GoPro 4 Black使用指南

没想到吧~居然可以看到我解读说明书.主要是机器功能复杂,也还没有玩到随心所欲地步...记录一下,熟悉机器用. 大长文警告! ? ? 1. 摄像机状态灯(红色) 2....DAT0~3:数据线,数据可以从卡控制器也可以从控制器向卡。 SD卡管脚定义和Micro SD(TF)卡管脚定义是不一样。 ?...突然看见这个,天.好厉害 ---- 最高支持达 64GB 容 量。...(HDTV),数码相机连拍等需求; Class 6:满足单反相机连拍和专业设备使用要求; Class 10:满足更高速率要求存储需要....Class10(10MB/sec)是针对TF内存卡(SDHC)传输规范。 ? ? 下面技巧,比较有用. ? 开机默认屏幕显示 ? 所有在相机中可以看到图标 ? ? 就是屏幕下面的按钮 ?

2.8K30

【单目测距】提供一种迭代测距思路

本文主要讲解博主提出一种迭代测距思考逻辑与代码实现。 之前有过测距分享【单目测距】已知相机角度如何测距 二、迭代测距 2.1、提出 本节主要分享 为什么我会想出迭代测距方法?契机是什么?...是如何思考?不感兴趣小伙伴可以直接跳过这一小节。 如今智能驾驶领域异常火爆,各方资本纷纷入场。在感知方面,当下 BEV(鸟瞰图)感知有巨大潜力。...2.2、计算 已知像素 (u, v) 情况下,我们只需要知道目标离相机深度 Zcamera ,我们就可以求出目标的相机坐标系下坐标 (Xcamera, Ycamera, Zcamera) 已知 (Xcamera...其中 h 为车体高度,如果车体坐标远点在地面,那么 h = 0,如果车体在地面上方 1m 处,则 h = 1。α 是一个超参数,可以自己调整。 (5)循环(2)(3)(4)。...做为数学系出身直觉告诉,当 α 小于某个值时,Zcamera 收敛,当 α 大于某个值时,Zcamera 发散。 如果是学生时代,非要证明一下Zcamera收敛。夹逼定理?单调有界?

12310

地平线和Sony形成“合作关系”

-dev 安装一下依赖编译工具 sudo sh -c 'echo 150 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb’ 因为走是USB,所以这里需要把默认...可以通过输入字符来控制相机 在线照片很小 可以看到依赖库和协议 在某些应用场合中,如果需要处理来自多台相机图像时,则图像记录精确时间或准确先后顺序对后续处理至关重要。...我们相机支持USB下两种连接协议 官方测试是树莓派和Jetson,这里地平线也可以支持了 32位是2B 一直害怕,编译这个事情,因为密密麻麻错误无从下手,但是编译了好几天不咋害怕了。...好像大学专业不是嵌入式来着 SONY出色硬件+丰富API,可以将相机普及到生产和生活方方面面中,所以做相机二次开发也是很有“钱途”事情。...,在GitHub上面也了一份源码,可以直接下载编译 https://helpguide.sony.net/dsc/1910/v1/en/contents/TP0002055706.html https

80320

基于OpenCV的人脸追踪

通过键盘控制云台相机 这部分对我们来说比较困难,为什么会有一定困难?...>脸部中心 当我们得到(x,y)时,将控制我们摇摄和俯仰伺服器将摄像机移动到面部中心应靠近镜框中心位置 >伪PD控制器 为什么是伪PD?...使用了一个伪PD控制器,该控制器仅使用delta_PAN来递增/递减相机pan-angle(resp。...>拓展 尝试添加一些随机消息模块: bonjour:相机第一次检测到脸部时随机欢迎消息 cachecache:当我们在相机前停留太长时间时,随机显示“远离我”消息 缺少:什么都没检测到随机消息 但是...因此,大家可以消除这些模块以使相机更快。 >多脸检测 CascadeClassifier可以在一帧中找到多张脸,但是将PD控制器限制为仅检测到一张脸1张脸情况。轮到您改善此问题了。

1.2K20

Unity基础教程-物体运动(八)——攀爬(Sticking to Walls)

因为更喜欢默认情况下所有内容都是可攀爬,所以我选择了后者,并添加了一个不可攀爬层。 ? (添加不可攀爬层) 添加攀爬mask配置选项。...用当前黑色材质作为普通材质,用红色替代攀爬材质。 ? ? (球体材质) 在Awake中获取球体MeshRenderer组件引用,并将其存储在字段中。 ?...为了让玩家在准备攀爬时换一个更好视角,有一种选择是,把相机编程为可以自动完成转换,但这在角度任意情况下是很难做到,并且常常会导致玩家受挫。高级相机自动化不是本教程一部分。...当我们移至不可攀爬地面时,为什么会立即跌落? 因为我们使用物理来进行运动,球体会按照你定义方向运动。如果遇到不可攀爬表面,它会导致攀爬失败。...这是我们控制切换方法缺点。最好攀爬方法是将相机朝向墙壁。 ? (方向反转) 2.7 在斜坡上站立 我们可以使用相同技巧,使我们在地面上站立时仍能保持攀爬抓地力。

2.6K10

MIT猎豹3机器人跑步跳跃爬楼梯,无需视觉引导

这个90磅重机器人,大小相当于成年拉布拉多犬,是有意设计成不依赖相机或任何外部环境传感器就能做到这一切。它能灵活地感知周围环境,工程师们将其描述为盲目的运动,就像在漆黑房间里穿行一样。...“猎豹3旨在完成多种任务,例如发电厂检查,涉及各种地形条件,包括楼梯,路缘和地面障碍物,”Kim指出,“认为,我们无数次都会想要让机器人来完成简单任务,而通过远程控制机器人可以更加安全地完成危险和困难工作...Kim表示,“接触检测算法会告诉你,’这是在地面施加力量时候’,但是一旦在地面上,现在需要计算出适用力量,这样才能以正确方式移动。”...“这要归功于可以在地面上施加正确力量预测控制,结合这种接触过渡算法,使每个接触非常快速和安全,”Kim说。 该团队已经为机器人添加了摄像头,以便为其周围环境提供视觉反馈。...“我们想要一个无需视力优秀控制器,当我们增加视力时,即使它可能会给你错误信息,腿也应该能够处理(障碍物)。如果它踩到相机看不到东西呢?它会做什么?这正是盲目运动可以帮助解决问题地方。”

50830

泊车必备 | 一文详解AVM环视自标定

在实现自标定算法前,需要把这些都搞清楚。 在本帖中,笔者1.2.3节从基础原理讲起,最后第4节讲这些原理在自标定中应用。...至于为什么要做归一化,这个尺度是怎么来,可以参见笔者另一篇知乎文章:单应矩阵+相机标定+ICP—计算机视觉中数学方法 - 知乎 (zhihu.com)。...,或者你看到最终投影结果反转之类,这也是本贴为什么花了前三个章节分别讲了左右手坐标系、坐标系转换、坐标系表征、欧拉角这些东西)。...汽车坐标系:坐标原点在汽车中心(地面上),z轴垂直地面向上,y轴为汽车正前方,x轴为右手方向。...道路坐标系为:原点在汽车坐标系y轴延长线地面上某一点,z轴为汽车行驶方向,y轴为垂直于地面朝下,x轴为右手方向。其实就是正朝向汽车行驶方向虚拟相机坐标系。

2.2K50

论文简述 | FlowFusion:基于光流动态稠密RGB-D SLAM

1 摘要 动态环境对视觉SLAM具有挑战性,因为移动对象遮挡了静态环境特征并导致错误摄像机运动估计.在这篇文章中,我们提出了一个新密集三维立体模型解决方案,同时完成了动态/静态分割和相机自我运动估计以及静态背景重建...输入两个连续RGB-D帧A和B,RGB图像首先被馈送到PWC-net用于光流(黄色箭头)估计.同时,强度和深度对A和B被馈送到鲁棒相机自我运动估计器,以初始化相机运动ξ,然后,我们用ξ将帧A映射到A’...(b)是根据(a)图像对估计光流.颜色表示流动方向,强度表示像素位移.蓝色流动是相机自我运动结果.我们从光流中减去自我流,得到像平面上场景流分量,如(c)所示.在(b)中迭代地移除场景流和...下图是TUM fr3_walking xyz序列比较实验.比较了JF、SF、PF和提出FF方法动态分割性能.蓝色部分在JF和SF是静态.红色部分在PF和FF中是静态.第一行是输入RGB帧,其他行是每种方法动态...,这使得难以获得光流残差.脚部分被分割成静态背景,因为在行走阶段,地面上支撑脚很容易被视为静态对象.虽然扫地脚移动得很快,并保留了大量光流残余,但它们离坚硬地面太近了.因此,由于图连通性,它们很容易被分割成静态背景

1.4K10

低成本WIFI HDMI图推荐

缘起:来自科创学院玄火君看完文章想让尝试一下: RS2! 拿到快递以后一件事接着一件事,一直也没有动,今天正好闲下来了。插一嘴,这个没有CAN控制器。...其实在没有仔细研究前,其实不知道里面还有WIFI图。 RSS为控制线插孔,控制相机,HDMI为输入孔。看着螺丝打滑了,想必他也好奇,拆开看了一下。...,连接相机,开机。...找到一个便宜发射器,可以加一个小图吧视频放出去,咸鱼60元。...DJI1000,咸鱼520多些(最低) 不过一番查找,发现有智云东西,差不多功能(300以内,线材齐全),不过有一说一,这就是抄DJI设计,吐了,抄底小王子。

1.1K10

Sony multi+FlowBox

,至于为什么不在自己仓库下面,下面他也给了解答 大佬很专业,说话点到为止 https://github.com/gyroflow/flowshutter 这个是他目前工作,接下来会阅读一下内容。...它可以同步摄像机视频记录和运动记录器黑匣子记录(在大多数情况下是带有闪存芯片或 SD 卡 betaflight/emuflight 控制器)。...机器老,估计不受影响。 和相机连接参数 得,写得够好了,觉得没有必要翻译,Are you OK? 啊,看会儿代码,再写剩下。...回调函数就是一个参数,将这个函数作为参数传到另一个函数里面,当那个函数执行完之后,再执行进去这个函数。这个过程就叫做回调。...这个角度是说明了执行顺序,主函数执行在回调函数才会执行 最早小FC 很明显有多功能接口 就当我看了眼运动相机接口 相机 后面有接口 看15 看多样接口 装配图 长接口

99730

关于5G无人机最强科普!

“图”,就是传输图像,将无人机吊舱相机拍摄视频或图像画面,传回到地面上。 ? 无人机相机吊舱 “数”,就是传输数据。无人机上面有很多传感器数据和飞行数据,将这些数据传回到地面,就是数。...无人机与地面的通信,主要是三种目的:图、数和遥控。 ? 图传对无人机通信能力要求可以说是最高。...无人机航拍 更厉害是,相比于传统无人机只能用单镜头相机拍摄,在5G加持下,无人机可以吊装360°全景相机,进行多维度拍摄。 ?...VR全景相机吊舱 地面上的人员,可以通过VR眼镜自由进行全方位多角度观看。 ? 换句话说,无人机真正成为了“天眼”,非常清晰而且一览无余。 只有带宽当然是不够。...本月初,东莞联通和供电局进行配电站5G无人机巡检 而且,无人机可以根据需要选择不同相机吊舱,例如高清变焦相机、红外相机、夜视相机、激光雷达等,获得更为准确和详实影像信息。 ?

68330

科学家们造出那些怪异机器人

一起看看科学家们造出那些怪异机器人吧 Creadapt:无法阻挡机器人 Creadapt是一个六轮机器人,当然他并非是一个严格意义上“无法阻挡”机器人,研究他初衷是为了让机器人能够在不同路况地面上自适应移动...Mars Helicopter 比起形形色色轮子探测器,NASA喷气推进实验室提议,将这个火星直升机机器人作为空中斥候地面流动站送到火星表面。直升机用太阳能电池板供电,每天能飞几分钟。...据说这个带有28个也要驱动装置,立体相机和激光测距仪,还有强力护甲机器人具有以下技能:翻山越岭,开车,攀爬60度角船梯,通过三种不同大小门(救援中确实很重要),用电钻在墙上开洞,给队友插入油管(组队模式...想象一下,在一个辐射强度超高星球,我们投放了一个只具备移动能力探测机器人,它能够自行生产一个摄像模块(当然前提是抗辐射),组装后拍摄图像并回,或者生产一个机械臂,组装后,采集样本。...虽然目前只能一次控制一个这样机器人,但是这为将来微控开启了一扇新窗户。采用微型机器人进行体内手术,机械维修,观察昆虫,反正脑洞不够用了。

82560

对话 | 大疆:技术牛,就是这么任性

第一个方面对于空中影像系统来说,飞行器震动非常大,这种震动直接导致摄相机拍到视频非常摇晃,抖动非常大,即使通过后期增稳软件也很难获得平稳图像。...第三个方面高清数字视频传输技术,这个在以前可以说一直是个可望不可及东西,市面上高清数字图或者延迟很大,或者体积巨大,或者无法很好集成到无人机系统中来,或者价格高昂。...但对于无人机系统来说,将飞行器上画面展现到地面上飞行员眼前是非常重要。 在大疆推出高清图产品之前,用户们大多使用模拟图像传输系统,该系统最大问题是容易花屏和影像失真严重。...为此大疆基于OFDM技术开发定制了一套适合于空中影像应用高清数字图系统,传输距离可达3公里,延迟300ms内,抗干扰能力非常强,并集成了遥控系统。该技术成功,又拉开了和竞争对手之间距离。...另外,所有相机和飞控参数还可以通过移动设备App来设置,同时支持一键起飞。

1.6K50

波士顿动力机器人跑酷揭秘!不用动捕和特效,凭借感知和适应技能完成动作

感知上,Atlas利用ToF深度相机,来生成帧率为15点云,其中包含大量距离信息,并借此判断出如何跨过像间隙、窄梁这样障碍目标。...动作上,Atlas通过惯性测量单元和力传感器,结合关节位置信息来控制身体运动,同时在地面上保持平衡。...这是Atlas眼中障碍物、和它行动规划图: 其中,Atlas会通过深度相机捕捉到红外图像(左上角),并从图像数据中提取出点云,绘制出跑酷障碍物表面(橙色轮廓)。...而一切行动控制,都来自于一个叫做MPC(模型预测控制器Atlas“大脑”,它要做就是计算出当下最佳动作,并根据时间推移预测出最好行动。...加好友请务必备注您姓名-公司-职位 哦~ 点这里关注,记得标星哦~ 一键三连「分享」、「点赞」和「在看」 科技前沿进展日日相见~

42130

用AI算法分析光影看到盲点:这项MIT新研究偷学到二娃技能

这些杂物投射在你视线内地面上少量光线,形成一个模糊阴影,我们称之为“半影”(penumbra)。...△ 角落相机能将人眼难以发现半影区清晰识别出来 “即使这些物体对相机来说不可见,但我们可以通过物体运动产生半影判断物体位置和移动情况,”该研究论文第一作者Katherine Bouman表示,“...然而,这种基于时间飞行原理(time-of-flight,TOF)相机造价高昂,受环境光线影响很大,尤其在户外环境下,TOF相机就不那么好用了。...“考虑到雨水会改变地面的颜色,原本以为我们无法看到细微光线变化,”Bouman感慨,“但因系统通过多张图像收集信息,雨滴作用于每一张图像上,因此我们仍然能从中看到物体运动。”...此外,智能手机相机像素也影响收集图像质量,相机里障碍物越远,系统收集图像质量也越差。 研究人员正计划通过未来研究解决这些问题,他们下一个目标是测试系统是否能在移动平台上运行。

98370

干货||10个机器视觉常见问题

什么是12位相机?是否需要12位相机?   理论上12位相机动态范围是8位相机动态范围16倍。一个8位相机最高能够检测256个灰度级。一个12位相机有4096个灰度级。...数字相机其内部有一个A/D转换器,数据以数字形式传输,能够直接显示在电脑或电视屏幕上,因而数字输出相机可以避免传输过程图像衰减或噪声。 应该选择何种输出接口相机?...这种快速传送到保护区域就称作电子快门,因为利用电子控制信号产生时间。 .硅对光敏感度超过1100nm,但为什么没有能够检测到这些波长CCD?   ...硅对光敏感度的确超过1100nm,然而,为什么CCD不能够检测到这些波长原因是有些复杂: CCD通过吸收光,将光能量转换成电能量来工作。...这些电子在CCD中传送到输出放大器中,这里,产生了与像素吸收光能量成比例一部分电信号。被硅吸收光能量取决于波长。

43820
领券