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什么是一些良好的刚体动力学参考？

一些良好的刚体动力学参考包括以下几个方面：

牛顿运动定律：牛顿运动定律是刚体动力学的基础，包括惯性定律和加速度定律。惯性定律指出，如果没有外力作用，一个物体会保持原来的静止状态或匀速直线运动；加速度定律指出，一个物体的加速度与其作用在其上的合外力成正比，与物体的质量成反比。
欧拉方程：欧拉方程是描述刚体运动的方程，包括三个方程，分别描述了刚体的位移、速度和加速度。欧拉方程可以用来描述各种刚体运动，如旋转、振动等。
拉格朗日方程：拉格朗日方程是描述刚体运动的另一种方程，可以用来描述刚体的运动状态和能量守恒。拉格朗日方程可以用于分析刚体的运动过程，如碰撞、摩擦等。
刚体动力学公式：刚体动力学公式包括惯性张量、质量矩阵、刚体速度矩阵、刚体加速度矩阵等，可以用来描述刚体的运动状态和变化。这些公式可以用于分析复杂的刚体运动过程，如机械系统、建筑物等。
弹性体理论：弹性体理论是描述刚体弹性运动的理论，包括弹性体定律和弹性体方程。弹性体定律描述了刚体在受到外力作用时的变形和应力，弹性体方程可以用来描述刚体的弹性运动状态和能量守恒。

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教机器人捏橡皮泥？MIT、IBM, UCSD等联合发布软体操作数据集PlasticineLab

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Robot-走近机器人动力学建模与仿真

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邓小刚院士：战斗机机动飞行仿真新突破：结合机器学习的数值虚拟飞行方法 | 顶刊阅读 PoF

数值虚拟飞行（NVF）技术结合了计算流体动力学（CFD）、刚体动力学（RBD）和飞行控制系统（FCS），能够模拟飞行器的机动飞行过程，揭示流场机制和稳定性与控制特性。...三视图如图 1 所示，关于 SDM 的更多几何信息可以在参考文献 24 中找到。此外，值得注意的是，当前模型与参考信息之间存在一些细微差异。...最终网格以重叠的方式组装。当战斗机机动时，采用刚体动态网格方法实现网格随战斗机的运动，而升降舵的偏转则通过重叠网格技术实现。图 3 展示了一些网格的细节。...值得注意的是，CFD 求解器负责模拟非稳态流场并提供必要的气动数据。此外，网格工厂管理网格变形和运动，而 RBD 求解器处理刚体运动的动力学。顶层旨在协调这些模块的集成框架。...其外部指定的原因是使其能够与第三方工具集成以实现控制算法的实施，从而避免与现有系统基础设施的兼容性问题。关于 NVF 系统的更多信息可以在参考文献 27 中找到。

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机器人的动力学参数辨识A

对于每个刚体，其主要的动力学参数为质量，质心位置（COM）相对于质心的惯量矩阵的参数如下所示：为了辨识参数，采用“barycentric parameters”, 因此每个连杆的动力学参数分别为质量...由此，机器人的动力学参数可以表示如下所示：除了多刚体动力学，机器人还受到关节层其他因素的影响，额外的动力学可以归纳为：由此，机器人的完整的动力学参数向量可以表示如下因此...，机械臂的动力学方程可以表示如下所示：进一步进行分离：上式中，是回归矩阵。...经过次测量（），可以得到：回归向量：由此机械臂的动力学可以表示为：采用最小二乘（ordinary least squares,OLS）得到局部最优解：然而，除了一些非常特殊的例外...，所有机器人都具有回归功能一些空列和一些线性地依赖于它们之间的列。

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Dynamics

物理引擎支持的多样性的原因是，物理模拟是一项复杂的任务，可以通过不同程度的精度、速度或支持不同的特性来实现: Bullet physics library:一个开放源码的物理引擎，具有3D碰撞检测、刚体动力学和软体动力学...它被用在游戏和电影的视觉效果中。它通常被认为是一个游戏物理引擎。 ? Open Dynamics Engine (ODE):一个开放源码物理引擎，包含两个主要组件:刚体动力学和碰撞检测。...V-REP的Vortex插件是基于Vortex Studio的，它要求每个用户向CM Labs注册，以获得免费的许可证。 ? Newton Dynamics:牛顿动力学是一个跨平台的逼真的物理仿真库。...不像许多其他模拟软件包，V-REP不是一个纯粹的动力学模拟器。它可以被看作是一个混合的模拟器，结合运动学和动力学，以获得各种模拟场景的最佳性能。...动态模块的一些结果可以用图形对象记录。有关如何记录动态数据的更多信息，请参考图形和图形数据流类型。

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四步重新认识冗余机器人的控制器设计

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什么是私有云?人们需要消除对私有云的一些误解

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LayaAirIDE的可视化2D物理使用文档

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一、刚体 1.1 什么是刚体无论是2D，还是3D，物理的开篇，都需要先了解刚体，这是物理引擎的基础之一。大家都知道，自然界一切有形体的物质，都可以叫物体。...1.2 常用的刚体属性 isKinematic是否为运动刚体 3D的刚体，默认是动力学刚体。会受力的影响，可以位移。...动力学刚体的线速度是3维向量Vector3类型值，向量的方向即速度的方向，向量的长度即速度的大小。动图1-2，是动力学刚体在同样重力值为0的情况下，没有设置线速度和y轴设置了线速度值的对比效果。...默认情况下，Rigidbody3D是动力学类型的刚体碰撞器，这是可以受力影响的刚体类型碰撞器，所以我们通常用动力学刚体碰撞器进行受力的交互反馈。...（图14）那为什么同样的功能名称还有带FromTo和不带FromTo两种，又有什么区别呢？与数学对象的射线所不同的是，用于检测碰撞的物理射线是有长度的，或者是需要设置世界空间的结束位置。

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【Dynamics】SimMechanics在机器人动力学建模中的应用

1 SimMechanics软件说明 Matlab中有关于机械系统动力学仿真分析的软件SimMechanics，SimMechanics是基于Simulink基础上的工具箱模块，其可以通过图形化建模的方法建立机械系统的动力学...，并且由于其是基于Simulink框架的动力学建模软件，因此可以通过与simulink的控制系统相关接口连接，从而达到仿真-控制一体化的分析。...Matlab-Simulink-SimMechanics的架构对于机械系统的建模-仿真-控制具有重要的作用。刚体是SimMechanics多体模型的基本组成部分。...它们是理想化的，内部应变总是等于零。真正的刚体在自然界中并不存在，但在正常工作条件下，许多工程构件表现为近似刚体，即变形可以忽略不计。...在我们的研究对象中，除非是特殊类型的机器人，如软体机器人，大部分其他的机器人比如外骨骼、机械臂、人形机器人等均可以看作是刚体机器人。

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