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结构光|一文详解相移步长选择问题

初接触到相移法同学,很容易出现这样一个疑惑,为什么有的论文中选择三步相移,而有的论文中选择四步相移,更有甚者选择五步相移,不同相移步长到底有什么好处,在重建时又如何根据当前场景,选择最合适相移步长呢...为什么还有选择更高步长相移呢?...有一个简单结论,通常情况下,相移步长越长,这种灰度失真对相移影响越小。也就是说,选择相对高相移步长,就可以抵消一部分这种失真带来影响。...缺点:不同点非饱和序号不同,对应公式就不同。如果相移步长太多,则穷举情况太多,所以这种情况下通常只会使用五步或者六步相移,更多相移步长情况太复杂。...如果你还想能够更好解决下反光问题,更高步相移法也值得你去尝试。

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Detalk.js —— 具有自定义性、简洁、轻量开源评论系统

我一直在寻找开源、可以免费部署评论系统,在 Valine 发现隐私问题和 XSS 漏洞后,我就放弃了 Valine 和「无后端」解决方案。...导入方法也很简单: const { Deta } = require('deta'); const deta = Deta(); // 为了方便用户部署多个 Detalk,用户可自定义 Base Name...前往 Web 面板截图,可以看到,Detalk 所创建数据库基本格式如下: 图片 以 CMT_ 开头存放评论,FUNCTION_ 开头存放事件函数,还有一些关于站点配置。...控制面板 控制面板也可以使用完全 API 自构建,但是,我们提供了「依托答辩」官方后端:https://detalk-dash.netlify.app/ 除可维护角度以外,都挺好( 一些问题 Markdown...解析 如果你没有额外配置,那么点击「预览」时候。

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flutter制作具有自定义导航栏渐进式 Web 应用程序

本文主要介绍具有自定义导航栏渐进式 Web 应用程序 gitee github 哔哩哔哩 第一节 第二节 第三节 让我们准备我们 - “Main.dart” 我们将整个页面分成几个部分,以便于制定...dart 文件,它是公司名称和导航栏驱动程序文件。...- 并创建一个名为 - “CompanyName.dart”文件 - 创建一个名为 CompanyName 无状态小部件,它返回 Row() 小部件内两个“文本”小部件。...我们可以假设,这些是按钮,所以我们可以使用 - “InkWell” - 小部件,它具有 Ontap() 函数,它被包裹着 - “材料”小部件,并取消材料小部件默认颜色我们手动使颜色透明。..., ProjectStatisticsCards(), ], ), ), ); } } 我们正在使用这个小部件来获取具有不同颜色不同项目名称进度条

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flutter制作具有自定义导航栏渐进式 Web 应用程序

“本文主要介绍具有自定义导航栏渐进式 Web 应用程序 让我们准备我们 - “Main.dart” 我们将整个页面分成几个部分,以便于制定,我建议您这样做以获得更好编程,让我们更详细地查看这些部分...dart 文件,它是公司名称和导航栏驱动程序文件。...- 并创建一个名为 - “CompanyName.dart”文件 - 创建一个名为 CompanyName 无状态小部件,它返回 Row() 小部件内两个“文本”小部件。...我们可以假设,这些是按钮,所以我们可以使用 - “InkWell” - 小部件,它具有 Ontap() 函数,它被包裹着 - “材料”小部件,并取消材料小部件默认颜色我们手动使颜色透明。...ProjectStatisticsCards(), ], ), ), ); } } 我们正在使用这个小部件来获取具有不同颜色不同项目名称进度条

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Redis自动间隔性保存RDB文件和加载RDB过程,以及可能遇到问题

图片Redis配置自动保存RDB文件Redis可以通过设置配置文件中save参数来实现自动间隔性保存RDB文件。...在Redis配置文件redis.conf中,可以找到save参数,该参数用于设置在Redis中自动保存RDB文件策略。save参数值是一个列表,每个元素表示一个时间间隔和执行SAVE命令条件。...如果出现内存溢出问题,可以尝试增加Redis服务器内存容量或者减少RDB操作频率(通过合理设置RDB保存策略)。...为了解决这个问题,可以通过配置Redissave选项来控制RDB持久化频率,减少对Redis性能影响。...RDB文件过大:当Redis数据集过大时,生成RDB文件也会非常庞大,进而可能导致备份或者恢复问题

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PullBezierZoomView 一个具有贝塞尔曲线下拉效果自定义view

该控件效果基于PullZoomView源码改动而来,感谢Frank-Zhu开源代码.该控件具有下拉放大背景图和贝塞尔曲线效果. github:https://github.com/X-FAN.../PullBezierZoomView 欢迎star 我主要写了一个自定义贝塞尔曲线效果控件并整合到了Frank-Zhu项目中一个子项中....这里面有个小数学知识求解,因为效果要贝赛尔曲线曲线顶点要恰好在控件底部边界中点.所以我们是知道ABC三点,去求贝塞尔曲线控制点.具体求解过程就不分析了,大家google二阶贝塞尔曲线公式,很容易就可以推算出来...} public void setMaxHeight(float height) { mMaxHeight = height; } 这里提下Frank-Zhu项目中放大缩小功能实现是相当聪明...,看了源码发现他是利用ImagView中scaleType=”centerCrop”属性,只要改变控件高度,就具有了放大缩小效果.不用自己写额外代码,确实很方便.

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机器人快跑!伯克利和CMU联合开发两足机器人,两条细腿,一马平川

轮式机器人主要适合平坦路面,具有高速移动性能,但对复杂地形却无能为力;履带式机器人能更好适应松软地形,如土地,缺点是对高度落差较大地形无能为力;足式机器人几乎可以适应各种复杂地形,缺点是移动速度较低...、灾难响应以及城市环境中个人机器人理想候选者,这些机器人需要在为人类设计离散地形上行走,比如楼梯或跳板。...可以说,伯克利ATRIAS是双足机器人上首次,在步长和步高同时变化跳板上,完成了动态行走。...跳板问题也对脚放置有严格限制,当然在现实世界中,这些跳板也可能会倒塌(在不久将来我们将会解决这个问题)。此外,机器人还必须在其他物理约束下工作,如电机转矩限制和摩擦(机器人不能滑倒)。...跳板问题已经得到了广泛研究,在像Valkyrie和ATRIAS这样机器人身上取得了令人印象深刻成果。但是不同地方是,伯克利方法允许动态行走,而不是机器人倾向于使用缓慢准静态运动。

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最优化问题步长越大、收敛速度越快,梯度下降算法数十年传统思路被打破

同时,机器学习应用通过分析数据模式进行学习,并试图为任何给定最优化问题提供最准确和最人性化答案。 对于简单最优化问题,找到最佳解决方案只是一个算术问题。...在具体操作中,设计可证明更快非恒定步长梯度下降方法相当于寻找具有很大平均步长直接(straightforward)步长模式。证明给定模式很简单,可以利用半定规划来完成,参见定理 3.1。...作者表示,这种递归模式与以往研究中二次极小化循环和分形切比雪夫模式具有强相似性,还没有证明它们之间联系。...比如最近发表在《数学编程》期刊上一项工作,Das Gupta 和其他研究者要求计算机为仅限 50 步算法找到最佳步长,这是一种元优化问题。...Gidel 提出自己疑问,「虽然表明情况略有改善,但我想真正问题是:我们真的能缩小这个差距吗?」 这些结果还提出了另一个令本文作者彻夜难眠理论之谜。为什么步长理想模式都具有如此对称形状?

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自定义登录引发配置加载问题

前言 想着部署已经开发完毕视频点播云平台出现后端接口不走自定义登录问题 一、排查问题 进入 AbstractAuthenticationProcessingFilter 进行打入debug断点 约156...行 启动鉴权模块和网关查看 很明显这并不是我们自定义登录接口路径,我们路径如下进行注入 这时如果前端进行登录 将会请求到SpringSecurity默认登录页接口 这时我开始迷惑联想~ 我开发完毕时候...那么自己一步步来debug了 我们debug开始打入登录注入接口,很好直接跳过我们自定义配置文件直接使用了SpringSecurity默认登录 咦? 为什么没走我自定义呢?...我开始排查扫描(包扫描等)路径 我进行使用了自定义注解内部进行了包扫描,我们知道包扫描优先扫描当前模块那么我们开始着手排查 看样子没毛病~ 是这样子玩,这时我突然想到包扫描什么时候进行呢?...SpringBootApplication注解放在最后加载测试一番 很好果然是加载配置问题 最新一版提交至gitee 前往易课堂视频点播平台

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具有调节器和非理想时钟时敏网络中时间同步问题

能否找到一种监控机制,能准确捕获同步和非同步网络中对时钟具体要求?本文通过介绍一篇SIGMETRICS2020会议上一篇文章来回答这些问题。该文有详细版本,如感兴趣可以留言获取。...为了避免此问题,我们提出并分析了两种方法(速率和突发级联以及异步双到达曲线方法)。在同步网络中,我们表明流量调节器没有不稳定,但是令人惊讶是,交错调节器会导致不稳定。...我们为该问题提供了理论基础,并确定了非同步和同步网络中延迟分析影响范围。 方法 上限时间模型 我们首先建立一个时间模型,该时间模型依赖于[2]中提供模型。...具有理想时钟PFR,配置有流量f到达曲线σ,以确保其输出满足到达曲线约束σ(也称为“成形曲线”)。...对于同步网络,我们表现出一个根本区别:不自适应PFR代价由同步精度控制,但是,即使对于紧密同步网络,不自适应IR也具有无限延迟。

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比爬楼梯更难!伯克利CMU让双足机器人在乱石间跨越行走

然而,设计能够处理离散立足点(像碎石或踏脚石)控制算法是具有挑战性,因为这对脚放置有严格约束,并且这些系统运动是由复杂动力学方程控制。...研究团队认为,这是第一次演示了双足机器人在步长和步高同时变化时成功动态行走。 为什么离散行走在机器人中如此困难?...这相当于踩着垫脚石或者踩着高跷爬着楼梯,保持平衡唯一方法就是一直走下去。 ? 踏脚石也严格限制了脚放置,而现实世界中这些垫脚石也可能会倒塌。...踏脚石问题(stepping-stones problem)已经得到广泛研究,在Valkyrie和ATLAS等机器人上取得了令人印象深刻成果。...从长远来看,这项研究将有助于双足机器人在室内环境(如楼梯和狭窄走廊)以及室外环境(如树林小路)中自主导航。

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MindSpore自定义算子中张量维度问题

技术背景 在前面的几篇博客中,我们介绍了MindSpore框架下使用CUDA来定义本地算子基本方法,以及配合反向传播函数使用,这里主要探讨一下MindSpore框架对于CUDA本地算子输入输出规范化形式...高维张量输入 这里一维张量输入我们就不做讨论了,因为跟前面用到常数输入本质上是一样形式。...,我们在CUDA打印函数中设置打印输出大小是输入张量第一个维度大小,我们给是一个(4,3)大小张量,因此会顺序打印4个数出来。...这里我们也能够发现MindSpore在进行输入规范化时候,会自动压平输入张量变成一个维度。因此这里调用代码等价于先对输入张量做一个reshape,然后再把第一个维度对应大小张量元素打印出来。...atomicAdd函数,把输入张量所有元素做一个求和,这样输出张量shape只有[1],对应Python调用形式也要做一定调整: import os import numpy as np import

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使用xib自定义UIcollectionViewCell控件为nil问题

该怎么说呢,这是一个很坑事情,今天在完成一个界面的时候,用了xib来自定义UICollectionViewCell。...MyCollectionCellID" forIndexPath:indexPath]; cell.dataDic = self.itemList[index]; return cell; } 但是问题是...,在这些过程完成之后,自定义单元格对象cell是可以获取,但是其上与代码文件关联视图对象却都是nil。...我去,我整整找了一个多小时问题,却被一次不经意clean重新编译把问题解决了。...回想一下编码过程,我刚开始使用了autolayout,后来没有使用了,我想可能就是因为反复修改之后编译缓存带来问题。 唉,不得不说xocdebug还是不少,在这里记下这个坑,希望对大家有用。

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Django 解决开发自定义抛出异常问题

在开发过程中,针对用户输入不合法信息,我们应该在后端进行数据验证,并抛出相关异常传递到前端来提示用户。 可是如何进行自定义抛出异常信息呢?通常处理方法有三种,我将依次介绍这三种方法。...', '1不小于0') except MyException as e: pass 第三种方法: 自定义一个继承 object 类 class MyTest(object): def __init...__dict__ 在你需要自定义异常时候,创建一个对象,并制定相关信息。...= pk: raise ParamError('用户没有修改权限', ErrorCode.EEEE) #这就是抛出自定义异常, 然后自己异常捕获方式就能捕获这个异常 user...以上这篇Django 解决开发自定义抛出异常问题就是小编分享给大家全部内容了,希望能给大家一个参考。

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关于Android中自定义ClassLoader耗时问题追查

上面方案里只是比不注入自定义 ClassLoader 多了一次 DelegateClassLoader.loadClass 方法调用,理论上不可能存在这么大耗时。...但是结果还是8倍左右耗时差异,并非16倍,这么说不是方法调用带来性能损耗。 自定义ClassLoader耗时? 所以猜测可能是系统对 PathClassLoader 有什么优化?...因为上面使用到了反射机制取 PathClassLoader 中字段,为了保证这套机制不出问题,这里面加了个校验: ?...回到上面的问题,由于我们自定义了 ClassLoader,导致 Art ClassLoader 机制回退到了 JVM 默认类加载机制,而 JVM 默认类加载机制存在多次 JNI 调用,JNI 调用本身性能是比直接方法调用耗时高几倍...参考 Android N混合编译与对热补丁影响解析 总结 以上就是这篇文章全部内容了,希望本文内容对大家学习或者工作具有一定参考学习价值,如果有疑问大家可以留言交流,谢谢大家对ZaLou.Cn支持

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UC Berkeley和CMU研究:双足机器人在离散地形上移动

然而,设计能够处理离散立足点(如瓦砾或垫脚石)控制算法是具有挑战性,因为对脚放置有严格约束,并且这些系统运动由复杂动力学方程控制。...双足机器人 双足机器人能够穿越离散且不可预测地形,使其成为空间探索,救灾等应用理想选择,并且在城市环境中需要机器人在人类设计离散地形上行走,如楼梯或垫脚石。...穿越离散地形对于下肢外骨骼也是一个挑战性问题,目前需要使用者额外平衡机制,如拐杖,并且不允许无辅助下动态行走。...双足机器人行走在随机离散地形上,有不同步长和步高。...从长远来看,这项研究将有助于使双足机器人能够在粗糙地形,如室内环境(楼梯和狭窄走廊)以及户外环境(如树木繁茂小径)中自动行走。

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