空间中的刚体,要描述其状态一般需要6个参数,3个平动参数,3个转动参数,分别对应着世界直角坐标系的三个轴X,Y,Z。
质点:一个有质量的几何点,忽略其大小、形状及内部结构的影响,在空间只占据一个点的位置。它是对实际研究对象的简化,理想模型。
原文:https://github.com/Cupnfish/Cupnfish-log/blob/master/2021/rusty-bomber%E9%A1%B9%E7%9B%AE%E6%80%BB%E7%BB%93.md 如有转载标出作者即可。
如果在向量空间里再定义向量的长度和角度等概念必须定义内积,定义了内积的向量空间称为欧氏空间。
材料力学的任务就是在满足强度、刚度和稳定性的要求下,以最经济的代价,为构件确定合理的形状和尺寸,选择适宜的材料,为构件设计提供必要的理论基础和计算方法。
刚体,顾名思义,是指本身不会在运动过程中产生形变的物体,如相机的运动就是刚体运动,运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。
针对3D点云配准中的误匹配消除任务,来自华中科技大学的研究团队提出了一种基于二阶空间兼容性度量的点云配准方法。具体来说,算法提出了一种二阶空间兼容性度量来计算匹配对之间的相似度,考虑了匹配对之间的全局兼容性而不是局部一致性,从而能够更加准确地度量正确匹配和错误匹配之间的差异。
刚体是由物理引擎直接控制以模拟物理对象行为的刚体。为了定义主体的形状,必须为其分配一个或多个Shape对象。请注意,设置这些形状的位置会影响人体的重心。
此文为转载,因为最近在做U3D,有一些概念弄得不是很清楚,看到这篇博客讲的不错,就转载过来了,方便自己随时查看。
机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。本节简要介绍上述内容,明确位姿描述和坐标变换的关系,用到的基本数学知识就是——矩阵。
前面说的用3×3矩阵矩阵描述姿态,9个元素,6个约束条件,实际上只有3个独立元素。即用3个独立元素即可描述机器人姿态。常用的有RPY角,欧拉角和四元数。
一个刚体在三维空间中的运动如何描述? 我们知道是由旋转加平移组成的,平移很简单,但是旋转有点麻烦。 三维空间的刚体运动的描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数、欧拉角。 刚体,不光有位置,而且还有姿态。相机可以看成是三维空间的一个刚体,位置指的就是相机在空间处于哪个地方?而姿态指的是相机的朝向(例如:相机位于(0, 0,0)点处,朝向正东方)但是这样去描述比较繁琐。
今天,又摘了一篇官网的文档,献给对2D物理还未入门或刚刚上手的开发者,已经熟悉的朋友们欢迎转发到微信朋友圈,让有需要的开发者看到。
Unity中一般都是默认全部都有交集,若是在项目过程中改变了,那么后续使用时一定要注意这个地方!
为三个单位正交主矢量,分别表示刚体坐标系{B}的三个坐标轴XBYBZB在参考系{A}中的方位,∠XBXA表示坐标轴XB与坐标轴XA之间的夹角,其他的类似。
最近有个需求需要实现弹性碰撞,需要用到物理引擎实现弹性碰撞。比较场景的物理引擎是 box2d,有一个 Java 版本的 jbox2d 则可以在 Android 上运行。
昨天,我们分享了一篇2D物理文档《LayaAirIDE的可视化2D物理使用文档》。
多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法, 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 这种方法对于解决自由度较少的简单刚体系统, 其方程数目比较少, 计算量也比较小, 比较容易, 但是, 对于复杂的刚体系统, 随着自由度的增加, 方程数目 会急剧增加, 计算量增大。 随着时代的发展, 计算机技术得到了突飞猛进的进步, 虽然可以利用计算机编程求解出动力学方程组, 但是, 对于求解下一时刻的关节角速度需要合适的数值积分方法, 而且需要编写程序, 虽然这种方法可以求解出方程的解, 但是, 由于这种编程方法不具有通用性, 针对每个具体问题, 都需要编程求解, 效率比较低, 因此, 如果能在动力学建模的同时就考虑其计算问题, 并且在建模过程中考虑其建模和求解的通用性, 就能较好的解决此问题。
在前面的这一篇博客中,比较全面的介绍了组成蛋白质的各种氨基酸的三维结构。由于每个氨基酸大小不一,在传统的蛋白质折叠预测的方案中,一般会考虑全原子方案或者是粗粒化方案。对于全原子方案而言,即时去除了氢原子,也包含了极大的原子数,对于计算量来说是一个非常大的考验。而将一个氨基酸近似为一个点的方案,因为往往忽略了太多的信息,比如氨基酸之间的二面角等,因此无法达到很好的预测效果。在AlphaFold中,将每一个氨基酸在主链上的位置,用一个三角形刚体来表示。这个三角形的三个顶点分别是C原子、N原子和
ForceMode是一种在物理引擎中使用的模式,用于模拟对象之间的力和运动。它常用于游戏开发、虚拟现实和机器人学等领域。
原先一直使用sublime text3,并且认为它是很好的编程利器。 但最近写代码时,发现很多代码还是提示的不够完整。我们知道,当代码名字很长时,还没有提醒,这是非常苦恼的一件事!同时它的调试功能也不是很好。 所以今天就考虑转换编辑器或ide: 原先体验过jetbeans(应该没拼错吧╮(╯▽╰)╭,不管!)的phpstorm和pycharm,很强大,但同时电脑带动起来非常卡,并且收费!相对应的是webstrom。 原先也体验过brackets,vim,atom,vscode等,然后去知乎上看了看最近关于编
物理引擎: motor2 基于Box2d的AS3(Player 10)刚体引擎 作者主页:http://lab.polygonal.de/motor_physics/ APE 最简单 http://www.cove.org/ape/ FOAM - 2D Rigid Body Physics Engine http://code.google.com/p/foam-as3 glaze - 2D Rigid Body Dynamics & Game Engine for Actionsctipt 3 ht
两个点云要注册在一块,一般分两个步骤:先做一个大致的对齐,也就是所谓的初始注册,一般可以通过一些可靠的点对来计算得到(如图3所示);然后在初始注册的基础上进行精细注册,提升注册的精度(如图4所示)。精细注册的方法,一般采用ICP算法,也就是最近点迭代的方法。
单应性原理被广泛应用于图像配准,全景拼接,机器人定位SLAM,AR增强现实等领域。这篇文章从基础图像坐标知识系为起点,讲解图像变换与坐标系的关系,介绍单应性矩阵计算方法,并分析深度学习在单应性方向的进展。
四个世纪前,物理学家牛顿发现了万有引力,并延伸出三大牛顿定理,为之后的物理学界的发展奠定了强大的理论基础。牛顿有句话是这么说的:“如果说我看得比较远的话,那是因为我站在巨人的肩膀上。”
在游戏开发中,您通常需要知道游戏中的两个对象何时相交或接触。这就是所谓的碰撞检测。当检测到碰撞时,您通常希望发生某些事情。这就是所谓的碰撞响应。
本节介绍最基本的变换,例如平移、旋转、缩放、剪切、变换级联、刚体变换、法线(normal)变换(不太normal)和逆计算。对于有经验的读者,它可以作为简单变换的参考手册,对于新手,它可以作为对该主题的介绍。这些材料是本章其余部分和本书其他章节的必要背景。我们从最简单的变换开始——平移。
1.Awake:用于在游戏开始之前初始化变量或游戏状态。在脚本整个生命周期内它仅被调用一次.Awake在所有对象被初始化之后调用,所以你可以安全的与其他对象对话或用诸如GameObject.FindWithTag()这样的函数搜索它们。每个游戏物体上的Awake以随机的顺序被调用。因此,你应该用Awake来设置脚本间的引用,并用Start来传递信息Awake总是在Start之前被调用。它不能用来执行协同程序。
一、Unity下载与安装 参考博客:Unity Hub、unity、PlasticSCM安装
i-1iT = Rx(αi-1)Tx(ai-1)Rz(θi)Tz(di) (9-1)
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(1)动力学用于机械臂的仿真,机械臂的动力学有助于进行机械臂完成特定任务比如目标捕获、操作、抓取以及分拣等操作;仿真可以得到机械臂在完成此类任务过程中的动态特性;
继续物理小游戏,我们先回顾一下CreatorPrimer仓库中提供的五个组件脚本:
在三维空间中,含有 N 个质点的自由质点系的自由度为3N.但具有N个质点的刚体,其自由度却远远取不到这个值,因为这些质点彼此的距离必须保持不变,刚体的自由度应该是3N减去独立的关于相对位置的约束关系.但判断这些约束关系的独立性并非一目了然,于是我们不妨换一个思路分析刚体的自由度.由经验可知,要想确定一个刚体上所有质点的位置,只需知道其中任意三个不共线质点的位置就可以了.它们共有9个坐标,扣除彼此之间距离保持不变的三个约束关系,我们立即得到刚体的自由度是6.
2.当我方单位离开草丛,恢复不透明,如果草丛中有敌人,且该草丛中没有别的友军,丢失该敌军视野。
通过手机陀螺仪,调整手机,让球从上一层的间隔中落到下一层,楼层会不断上涨,如果球碰到上方或者下方的火焰,游戏结束。
如下图所示,Simple Car模型是一个表达车辆运动的简易模型。Simple Car模型将车辆看做平面上的刚体运动,刚体的原点位于车辆后轮的中心;x轴沿着车辆主轴方向,与车辆运动方向相同;车辆在任意一个时刻的姿态可以表述为(x, y, )。车辆的运动速度为s;方向盘的转角为 ,它与前轮的转角相同;前轮和后轮中心的距离为L;如果方向角的转角固定,车辆会在原地转圈,转圈的半径为 。
地面运动时点击屏幕,控制英雄左右跳动,躲避飞镖和柱子,撞到飞镖减血,吃到蛋糕加血,撞到柱子游戏结束。
图形表示时,用一个带箭头的有向线段表示,如图所示。线段 的长度按一定比例画出,表示力的大小;线段的方位和箭头表示力 的方向;线段的起点A或终点B表示力的作用点。
来源:机器之心本文约3000字,建议阅读10分钟本文介绍了图力学网络(GMN)的构造与理论分析。 近年来,AI for Science 利用人工智能方法与物理、化学、生物等自然科学进行交叉融合,在一些重要的科学问题上(如蛋白质结构预测)取得了瞩目的进展。鉴于物理学科的基础性与重要性,AI+Physics 无疑是 AI for Science 不可缺失的一环。 为此,清华 AIR、计算机系与腾讯 AI Lab 合作共同发表论文《Equivariant Graph Mechanics Networks with
刚体 简介 带有刚体组件的游戏物体。 add Compoment-physics-Rigidbody 刚体组件可使游戏对象受物理引擎控制,在受到外力时产生真实世界中的运动。 物理引擎:模拟真实世界中物体物理特性的引擎。 属性 📷 质量 Mass:物体的质量。 阻力 Drag:当受力移动时物体受到的空气阻力。 0表示没有空气阻力。极大时可使物体停止运动,通常砖头0.001,羽毛设置为10。 角阻力 Angular Drag:当受扭力旋转时物体受到的空气阻力。 0表示没有空气阻力,极大时使物体停止旋转。
Unity是一款3D引擎软件,内置NVIDIA PhysX物理引擎,使3D物体具备物理属性,产生物理效果。
本视频的工程已经上传github,CreatroPrimer仓库physics分支,传送地址:https://github.com/ShawnZhang2015/CreatorPrimer/tree/physics
基于6D矢量的机器人动力学是由学者Featherstone首先提出,并被机器人其他很多动力学建模软件广泛应用。包括开源机器人软件kdl.
2D刚体动力学模拟器Dyna-Kinematics,具有很多可以生成炫酷动画的开源库。话不多说,先给出1个仿真案例
在游戏中模拟真实的物理世界是比较麻烦的,通常都会交给物理引擎来做,比较知名的物理引擎有Box2D和Chipmunk。
Box2d是一个强大的开源物理游戏引擎,使用c/c++编写,用来模拟2D的物体运动和碰撞。Box2D内部集成了大量的物理力学和运动学计算,内部实现很复杂,但是封装性很好,暴露给开发者的接口简单友好
说到智能化设备,首先想到的是机器人与数控加工中心。至于二者,均是工业4.0时代的重要加工媒介和工具,是支撑工业智能化时代的重要组成设备。但是二者的具体区别到底在什么地方尼?
源码地址:https://github.com/ShawnZhang2015/CreatorPrimer/tree/physics
机器之心专栏 清华 AIR、计算机系与腾讯 AI Lab 清华 AIR、计算机系与腾讯 AI Lab 合作,共同提出等变图力学网络,实现了理论力学中的一类重要任务—多刚体系统模拟。 近年来,AI for Science 利用人工智能方法与物理、化学、生物等自然科学进行交叉融合,在一些重要的科学问题上(如蛋白质结构预测)取得了瞩目的进展。鉴于物理学科的基础性与重要性,AI+Physics 无疑是 AI for Science 不可缺失的一环。为此,清华 AIR、计算机系与腾讯 AI Lab 合作共同发表论文《
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