ROS的编译和安装还是稍微有点门槛的，这篇文章简单的记录一下。...ROS功能包的安装 https://github.com/TonyRobotics/RoboWare 一个合适的IDE，我看了一下是VSCode的魔改 编译的框图 ROS对CMake进行了扩展，于是便有了...Catkin是基于CMake的编译构建系统，具有以下特点： Catkin沿用了包管理的传统像 find_package()基础结构,pkg-config 扩展了CMake，例如 软件包编译后无需安装就可使用...catkin有比较突出的优点，主要是： 操作更加简单 一次配置，多次使用 跨依赖项目编译 xml文件是一些项目的基本信息，就是版本号，描述什么的 就是这样 比对的看 一些常见的编译命令 编译流程...编译系统会递归查找 这是常见的ROS命令 因为Cmake是常客，这里也有Cmake的一个常见函数的说明 就像这样
支持CMake旁边的其他构建系统 Support other build systems beside CMake 每个ROS包都是一个CMake项目。在ROS 2中，可以轻松支持其他构建系统。...支持catkin_simple用例 Support catkin_simple use case 在ROS 1中，包catkin_simple旨在使编写ROS包的CMake代码更容易。...，我们先启动一个roscore，首先从我们的catkin安装树中获取安装文件（系统安装文件 /opt/ros/jade/setup.bash也在这里工作）：If there’s not already...~/ros1_talker/install/setup.bash roscore 在另一个shell中，我们catkin使用安装空间 运行节点rosrun，再次首先获取安装文件（在这种情况下，它必须是我们工作区中的那个...对于安装，catkin定义变量如CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION。
创建工作空间、功能包 创建工作空接，详见我的另一篇文章 CmakeList.txt CmakeList.txt 定义一个包的编译指令 cmake不会找package.xml文件，依据cmakelists.txt...文件编译需要清晰指出头文件和库文件的指向。...catkin_package(CATKIN_DEPENDS roscpp)声明依赖本包同时需要的其他ros包 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS)声明编译本包所需要其他...ros包 add_executable声明编译本包生成的可执行文件 target_link_libraries链接可执行文件和依赖库 Package.xml 发布一个topic 建立一个功能包july_say...定义自己的消息类型 创建新的功能包 catkin_create_pkg july_msgs std_msgs roscpp 然后在july_msgs 下创建 msg 文件夹（必须叫msg） 在msg文件夹下
catkin工作空间 Catkin是ROS定制的编译构建系统，对Cmake的扩展 而Catkin工作空间是组织和管理功能包的文件夹，以Catkin工具编译 建立工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws...catkin workspace catkin编译的工作流程如下： 1 首先在工作空间catkin_ws/src/下递归的查找其中每一个ROS的package。...也就是说，Catkin就是将cmake与make指令做了一个封装从而完成整个编译过程的工具。...catkin有比较突出的优点，主要是： 操作更加简单 一次配置，多次使用 跨依赖项目编译 Package组成 ROS软件的基本组成形式 catkin编译的基本单元 一个Package可以包含多个可执行文件...最低版本 project() #指定软件包的名称 find_package() #指定编译时需要的依赖项 catkin_python_setup() #catkin新加宏，打开catkin的Python
catkin_make 两种方式任选一种 #3 CMake编译 来源官方文档: 传送门,点我点我 #3.1 开始 创建目录,用于存放Publisher 和 Subscriber代码 mkdir -...通过CMake方式编译,到此完成,生成两个二进制可执行文件 #4 catkin_make编译 #4.1 Publisher #4.1.1 创建工作区和包 mkdir -p ~/catkin_ws/src...其中的package.xml便是之前提到的ROS包配置文件，描述关于包的信息。CMakeLists.txt是用来配置编译过程。...： /opt/ros/kinetic/share/std_msgs 在ROS中发布的消息都应该提前定义，以便订阅者接收到消息后该如何解读 Float64消息的定义如下，其中包含一个数据字段.../ros.h>表示包含ROS头文件 #include "std_msgs/String.h"表示包含标准消息类型中的String #4.1.3 修改CMakeLists.txt vim ~/catkin_ws
检验简单的服务与客户端 15.录制和回放数据 16.从bag文件中读取消息 17.roswtf入门 最后：在vscode中配置ROS环境： 引言 本文是适用于ROS初学者的笔记，包含从基本概念到尝试创建服务端和客户端的内容...为已经存在里面的find_package调用添加message_generation依赖项：（message_generation对msg和srv都适用） find_package(catkin REQUIRED...COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation ) 注意：有时即使没有使用全部依赖项调用find_package，项目也可以构建...这是因为catkin把你所有的项目整合在了一起，因此如果之前的项目调用了find_package，你的依赖关系也被配置成了一样的值。但是，忘记调用意味着你的项目在单独构建时很容易崩溃。..."ros/ros.h"（一个头文件，包含了ROS系统中常见的公共部分所需的头文件） #include "std_msgs/String.h"（引用了std_msgs中的std_msg/String消息
现在简单扩展一下： 比如这里面分享的代码和书籍，案例直接或间接可用。 对教学而言十分方便，对于学生而言使用实践起来也很容易的。...使用： git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git 将资源下载到蓝桥ROS的Code文件夹下： 解压缩源代码： 编译第三章案例...： 测试一下啊 当然，如果编译第四章案例会遇到错误，类似问题已经在博客： 这里复现，并重复一下： 将navigation中的对应包放入到指定位置： 再次编译，一切ok。...at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package): Could not find a package...CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not
-qtbase-devel boost-devel 然后继续，你会做任何基于cmake的项目 mkdir build; cd build cmake .....目前需要安装文件夹中的插件的/ usr / local / lib目录/ PlotJuggler /否则PlotJuggle将无法找到他们。...注意ROS用户 如果使用CATKIN构建此项目，ROS相关的插件将自动包括在编译中。...如果你不想编译ROS插件，但catkin被安装在系统中，在注释本的CMakeLists.txt行 find_package(catkin QUIET) 您还需要下载并构建这个包：https://github.com...RAPP平台脚本（安装和部署）中转移一个独立的存储设备 您可以从包含RAPP平台V0.6一个准备推出VM 这里。此外，RAPP平台v0.6已经在塞萨洛尼基亚里斯多德大学上市。
一般README中有详细的使用说明，包括安装，使用和示例教程。..."find_package(catkin) failed. catkin was neither found in the workspace nor in the CMAKE_PREFIX_PATH...CMakeLists.txt中包含需要的功能包，如下截取部分代码片段： cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(kamtoa_gazebo) ##...install ros-kinetic-gazebo-msgs，以类似方式安装（catkin）。...ROS遵循BSD开源许可协议Android是一种基于Linux的自由及开放源代码的操作系统，主要使用于移动设备，如智能手机和平板电脑，由Google公司和开放手机联盟领导及开发ROS严格来说并不算OS,
原网页地址：http://wiki.ros.org/kinetic/Migration 1. catkin 1.1 find_package依赖性 为功能包查找依赖性生成的CMake配置文件现在为NO_MODULE...)或更早期版本的使用，而只是想使用在groovy(加岛象龟)和hydro(渔龟)中开始采用的最新编译构建系统catkin，那你可以深入学习catkin教程。...ROS的安装与环境配置。...Roslaunch在大型项目中的使用技巧本教程主要介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧。重点关注如何构建launch文件使得它能够在不同的情况下重复利用。...ROS在多机器人上的使用本教程将展示如何在两台机器上使用ROS系统，详述了使用ROS_MASTER_URI来配置多台机器使用同一个master。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君 系统版本： Ubuntu16.04 + ROS-Kinect 1、安装运行 首先rgbdslamv2 是2014年开源出来的一个机遇RGBD相机构建点云地图的框架...在博客【3】中作者也给出了一个解决的方法，但是其中有些操作是不需要的，本质上来讲主要是作者使用的g2o和PCL版本的问题，我们只需要把ROS中自动安装的g2o版本卸载掉，然后安装作者提供的 g2o和PCL.../archive/pcl-1.8.0.tar.gz 按照博客【3】的说明：修改PCL1.8 中的 cmakelist.txt，在其第146行加入并保存 “SET(CMAKE_CXX_FLAGS “$...g2o和PCL1.8版本的点云库以后，删除掉 rgbdslam_catkin_ws 目录下的 devel 目录和 build目录 重新编译这个ROS工作空间就可以正常运行rgbdslamv2 roslaunch...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 超声波雷达为深圳导向机电的，型号为KS136,KS136 使用 I 2 C 接口与主机通信，自动响应主机的 I 2 C 控制指令。...首先向超声波接受器写入I2C地址为0xc8，寄存器地址0x02，超声波探头号地址0x10， 程序为: Robot_Serial.write(writebuff, sizeof(writebuff)) 再向buffer中读数据...---send msg //-----------------------------------------------------send msg rviz CmakeLists.txt文件如下 cmake_minimum_required...(VERSION 2.8.3) project(sonar_pub) find_package(catkin REQUIRED) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
： 在这个练习中，你将创建第一个ROS包。...或者（简单模式）：从课程网站下载包含预备文件的Zip文件husky_highlevel_controller。 ~~: 直接下载，但推荐步骤1。 3....) ## Use C++11 add_definitions(--std=c++11) ## Find catkin macros and libraries find_package(catkin...在RViz中显示激光扫描并将RViz添加到启动文件launch中。 确保将odom设置为固定坐标（位于全局选项下）并调整激光扫描点的大小。...终端中可以看到激光传感器的输出（最小值等）。[40％] 门柱4.19m和书柜1.03m距离不同在终端显示结果如下： ? ? ❏检查节点是否按照作业模板的要求完成。[30％] ❏是否使用了参数文件？
在Ubuntu中安装ROS Indigo 我们已经预编译好ubuntu平台的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。 ...你可以 按照ubuntu中的配置指南来完成配置。 添加 sources.list 配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。...桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。 ...sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full 或者 点击这里 桌面版安装： 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。 ...sudo apt-get install ros-indigo-desktop 或者 点击这里 基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。
是有官网教程的：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 写该系列文章一是记录学习过程，二是希望对自学ROS的初学者有一点儿帮助。...使用ROS1作为学习起点，最终的课程作业是使用ROS2集成auboi5功能。 需要对linux有一定的基础知识。...文件 在src/talker下的CMakeLists.txt project(talker)后添加： #设置find_package的.cmake搜索路径 set(CMAKE_PREFIX_PATH /...opt/ros/melodic/) #编译后文件识别为可执行程序而不是库 set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -no-pie") 在CMakeLists.txt...可能是全网最简洁的ros发布订阅程序。
ROS2的构建系统ament_cmake是基于CMake改进而来的。本篇文章我们详细介绍一下ament_cmake常用的语句。...图片 一个功能包的构建信息将会包含在CMakeLists.txt和package.xml这两个文件中。...package.xml文件中包含该功能包的依赖信息，它可以帮助编译工具colcon确定多个功能包编译的顺序。当我们需要单独编译功能包时必须确保编译的包名必须与package.xml文件中的一致。...ament_package() 项目安装是通过ament_package（）完成的，并且每个软件包必须恰好执行一次这个调用。...ament_package()会安装package.xml文件，用ament索引注册该软件包，并安装CMake的配置（和可能的目标）文件，以便其他软件包可以用find_package找到该软件包。
***.zip 简而言之，工作空间就是一个包含功能包、可编辑源文件或编译包的文件夹。...编译空间（The build space）：在build文件夹里，cmake和catkin为功能包和项目保存缓存信息、配置和其他中间文件。...一旦项目通过测试，你可以安装或导出功能包与其他开发人员分享。 ROS1通常为src+build+devel； ROS2通常为src+build+install+log。...需要安装： sudo apt-get install python3-catkin-tools ROS2通常用colcon 在ROS1配置的编译空间目录中，这两个命令编译出可执行文件。...ROS1允许使用自定义版本的功能包去替代安装版本。如果正在升级已安装的功能包，这是非常有用的。或许此时并不理解它的作用，但无需担心，在后面将使用这个功能来创建自己的插件。
使用ROS实现了基于RRT路径规划算法。 发行版 - indigo 算法在有一个障碍的环境找到优化的路径。算法可视化在RVIZ完成，代码是用C ++编写。 ...打开终端，输入 $ roscore 打开新的终端并转到catkin工作区： $ catkin_make $ source ....find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) ## is used, also find other catkin packages find_package...with CMake's conventions # find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system) ## Uncomment this if the...variables # See http://ros.org/doc/api/catkin/html/adv_user_guide/variables.html ## Mark executable
阅读时间预计30分钟 本文涉及图像、数据均由INDEMIND双目视觉惯性模组采集 前两天，我们更新了INDEMIND双目惯性模组在ROS平台下实时运行ORB-SLAM的教程与Demo，但很多小伙伴根据教程修改后仍运行出错...，在main函数内添加ros初始化，读取配置文件，去畸变，获取参数，校正，ORB_SLAM的启动 代码如下： ros::init(argc,argv,"ORB_SLAM2"); ros::NodeHandle...修改CMakeLists.txt 进入SDK-Linux/demo_ros/src目录下，修改CMakeLists.txt文件 将ORB中的CMakeLists.txt添加到SDK的CMakeLists.txt...cmake_modules) find_package(OpenCV 3.0 QUIET) if(NOT OpenCV_FOUND) find_package(OpenCV 2.4.3 QUIET...编译 1）安装SDK，教程请查看：开讲啦丨双目惯性模组运行ORB-SLAM算法示例 进入SDK-Linux/demo_ros目录下，执行catkin_make命令，结果如下 7.
其中install目录是每个软件包将安装到的目录。默认情况下，每个包都将安装到单独的子目录中。...其中log目录包含有关每个colcon调用的各种日志记录信息。 Note 注意 Compared to catkin there is no devel directory....在工作区的根目录中，运行colcon build。由于编译类型ament_cmake（例如不支持devel的概念并且需要安装包），因此colcon支持选项--symlink-install。...当colcon成功完成编译后，输出将在install目录中。在使用任何已安装的可执行文件或库之前，需要将它们添加到路径和库路径中。...对于catkin用户来说，这相当于catkin_create_package。 注意区别，ROS1和ROS2，创建自定义包的区别。
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