如何将Euler角度转换为Python中的轴角表示？

在Python中，可以使用scipy库中的spatial模块来进行Euler角度到轴角表示的转换。具体步骤如下：

1. 首先，确保已经安装了scipy库。如果没有安装，可以使用以下命令进行安装：

pip install scipy

1. 导入所需的模块：

from scipy.spatial.transform import Rotation

1. 创建一个Rotation对象，并将Euler角度传递给它。假设Euler角度为roll、pitch和yaw：

euler_angles = [roll, pitch, yaw]
rotation = Rotation.from_euler('xyz', euler_angles, degrees=True)

这里的'xyz'表示旋转顺序，可以根据实际情况进行调整。

1. 使用as_rotvec()方法将Rotation对象转换为轴角表示：

axis_angle = rotation.as_rotvec()

现在，axis_angle就是Python中的轴角表示。

关于Euler角度和轴角表示的概念和分类，可以参考以下链接：

• Euler angles (Wikipedia)
• Axis-angle representation (Wikipedia)

关于轴角表示的优势和应用场景，轴角表示可以更直观地描述三维空间中的旋转，适用于机器人学、计算机图形学、虚拟现实等领域。

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