如何将Euler角度转换为Python中的轴角表示？
在Python中，可以使用scipy库中的spatial模块来进行Euler角度到轴角表示的转换。具体步骤如下：
- 首先，确保已经安装了scipy库。如果没有安装，可以使用以下命令进行安装：
pip install scipy- 导入所需的模块：
from scipy.spatial.transform import Rotation- 创建一个Rotation对象，并将Euler角度传递给它。假设Euler角度为roll、pitch和yaw：
euler_angles = [roll, pitch, yaw]
rotation = Rotation.from_euler('xyz', euler_angles, degrees=True)这里的'xyz'表示旋转顺序，可以根据实际情况进行调整。
- 使用as_rotvec()方法将Rotation对象转换为轴角表示：
axis_angle = rotation.as_rotvec()现在，axis_angle就是Python中的轴角表示。
关于Euler角度和轴角表示的概念和分类，可以参考以下链接：
关于轴角表示的优势和应用场景，轴角表示可以更直观地描述三维空间中的旋转，适用于机器人学、计算机图形学、虚拟现实等领域。
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欧拉角的SciPy旋转矩阵
scipy、euler-angles
我正在研究欧拉天使和SciPy的实现。我很难理解SciPy如何从Eulers初始化旋转矩阵，或者如何将矩阵表示为Eulers，或者两者兼而有之。通过阅读文档，我会假设一个电话
from_euler("ZYX", (yaw, pitch, roll))
等于从每个轴计算出的三个矩阵的乘法，但是一个简单的测试使这个假设无效：
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
def r1(roll, pitch, yaw):
r = R.from_euler("ZYX", (yaw, pitch, roll
浏览 31提问于2022-11-14得票数 0
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计算两个三维旋转矩阵之间的对角弧
c、math、game-physics、trigonometry
我在一个宇宙飞船模拟器上工作，在面对两个空间物体之间的弧线时遇到了麻烦。每个对象都有一个定义如下的旋转矩阵：
//Top row
rotation[0][0] = cos(pitch)*cos(yaw);
rotation[0][1] = -sin(yaw)*cos(pitch);
rotation[0][2] = sin(pitch);
//Middle row
rotation[1][0] = cos(yaw)*sin(pitch)*sin(roll) + sin(yaw)*cos(roll);
rotation[1][1] = -sin(yaw)*sin(pitch)*sin(roll)
浏览 0提问于2014-09-20得票数 1
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如何将欧拉角转换为四元数，并从四元数中得到相同的欧拉角？
python、math、graphics、rotation、quaternions
我用欧拉角旋转n个三维形状，这意味着物体首先沿着X轴旋转，然后是Y，然后是Z。我想把欧拉角转换成四元数，然后用一些最好的Python代码或者一些伪码或算法从四元数中得到相同的欧拉角。下面，我有一些代码，将欧拉角转换为四元数，然后将四元数转换为欧拉角。然而，这并没有给我相同的欧拉角。
我认为问题是，我不知道如何将偏航，俯仰和滚动与X，Y，Y，Z轴联系起来。另外，我不知道如何更改代码中的转换顺序，以正确地将Euler角转换为四元数，然后将四元数转换为Euler角，这样我就能够得到相同的Euler角度。有人能帮我吗？
下面是我使用的代码：
此函数将欧拉角转换为四元数：
def euler_to_qu
浏览 3提问于2018-10-28得票数 5
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用python实现四元数到欧拉角的转换
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我正在尝试编写一个自定义函数，它使用四元数并输出欧拉角。我认为这很容易:我在使用找到的公式的同时，也查看了同一页中的C++实现。该函数如下所示：
import math
def quaternion_to_euler(quaternion: tuple):
w, x, y, z = quaternion
roll = math.atan2(2*(w*x + y*z), 1 - 2*(x * x + y * y))
pitch = math.asin(2*(w*y - z*x))
yaw = math.atan2(2*(w*
浏览 8提问于2022-08-22得票数 1
3回答
四元数是翻转符号的非常相似的旋转？
c++、linear-algebra、eigen、quaternions
考虑以下最小的工作示例：
#include <iostream>
#include <math.h>
#include <eigen3/Eigen/Dense>
int main() {
// Set the rotation matrices that give an example of the problem
Eigen::Matrix3d rotation_matrix_1, rotation_matrix_2;
rotation_matrix_1 << 0.15240781108708346, -0.98618841818
浏览 2提问于2017-02-24得票数 5
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处理:使用四元数旋转三维物体是x轴，而不是y轴或z轴？
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我正在从串行设备的输入中创建一个四元数。在处理过程中，我在下面的代码中围绕x轴旋转。我的四元数对象接受输入，并使用set函数设置值、欧拉角和规范化。这个数学有什么问题吗？
我对z和y的旋转进行了注释，但基本上，与x轴相比，物体的旋转不是很好，也不是很平稳，因为x轴工作得很好。我在下面的代码中做错了什么？
作为参考，下面的shape(model)行是使用.obj加载的loadShape文件中加载的3d对象，shape函数将其显示在绘图循环中。
Quaternion q = new Quaternion(s);
q.set(x, y, z, w);
q = q.Euler(q.eulerAngle
浏览 0提问于2018-07-20得票数 0
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将Euler角转换为VR的XYZ弦
math、game-engine、vtk、euler-angles
背景
我在我的移动设备上运行，我用它来制作虚拟现实场景，使用点云，用户的手机充当VR护目镜。
我从attitude获得，它为x、y和z轴提供了 (分别是俯仰、滚动和偏航)。
我试图在没有利用Cardboard SDK的情况下获得Google的体验。原因是因为Kiwi已经导入了我测试所需的所有型号。
场景
猕猴桃使用基于XYZ坐标系统的相机位置和焦点。以下是您必须使用的三个对象来定位VR视图：
焦点：xyz相机正在观察的点
相机位置：xyz相机在三维空间中的位置
相机向上：相对xyz控制相机的旋转
现在，我总是把相机的位置放在0,0,0上。我使用sin/cos与欧拉安格斯*
浏览 2提问于2016-06-06得票数 0
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在python中如何通过欧拉旋转来旋转？
python、scipy、rotation、quaternions、euler-angles
我想要的
输入:非归一化轴rotationOutput:四元数旋转，但附加旋转-90度y轴(欧拉)。
我所拥有的
#!/usr/bin/env python3
#from math import radians, degrees, cos, sin, atan2, asin, pow, floor
#import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation
#r = Rotation.from_rotvec(rotation_by_axis).as_quat()
r = Rotation.from_quat([-0.09
浏览 13提问于2022-06-15得票数 0
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Transform.forward旋转后出现问题
rotation、movement、transformation、unity
我有个剧本，
void Update () {
float pitch, yaw, roll;
pitch = Input.GetAxis ("Mouse Y");
yaw = Input.GetAxis ("Mouse X");
roll=Input.GetAxis ("Roll");
transform.Rotate (-pitch, yaw, -roll);
if (Input.GetKey (KeyCode.W))
浏览 0提问于2015-10-12得票数 1
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XNA Quaternion.createFromAxisAngle
c#、xna、quaternions
我正在用XNA编写一个飞行模拟器程序(类似于Star fox64)，我的旋转有一个问题。我的想法是有一个速度矢量和一个位置矢量。我所允许的控制使得Euler的角度会导致问题，所以我想使用四元数。
我还不是很熟悉图形渲染，但我想我可以使用Quaternion.createFromAxisAngle(向量，滚动)(滚动是围绕我的速度向量旋转)，但它不能正常工作。基本上，每当我尝试旋转俯仰或偏航时，什么也没有发生。当我滚动时，它工作了，但并不像我所期望的那样。这是createFromAxisAngle方法的正确用法吗？谢谢。
这是我的船的更新位置代码：
public override voi
浏览 0提问于2011-08-02得票数 1
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如何从glm::quat和glm::mat4中提取偏航俯仰辊
c++、matrix、quaternions、glm-math
是否可以从偏航、音调和滚信息中提取glm::mat4信息？(这是一个已应用平移、旋转和缩放的世界转换矩阵)
下面是我正在实验的一些代码：
float yawDeg = 0;
float pitchDeg = 20;
float rollDeg = 80;
glm::mat4 transform = glm::eulerAngleYXZ(glm::radians(yawDeg), glm::radians(pitchDeg), glm::radians(rollDeg));
glm::quat rotation(transform); // Is th
浏览 15提问于2020-02-21得票数 0
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从四元数到欧拉角和从四元数到欧拉角的转换不正确
math、rotation、angle、quaternions
我正在将角轴表示转换为Euler角度。我决定检查并确保我从转换得到的Euler角度将引导回原来的轴角。我将这些值打印出来，但它们不匹配！我已经在这个网站上阅读了和以及类似的转换问题。
在下面的代码中，我从角度‘角度’和轴(rx，ry，rz)开始，然后将其转换为四元数(q0，q1，q2，q3)。我将四元数转换为euler角(滚动、俯仰、偏航)。然后为了检查它，我将(滚动，俯仰，偏航)转换回轴角，作为cAngle和(cRx，cRy，cRz)。然后，我对(滚动、俯仰、偏航)做一些边界检查，以保持数字在-pi和pi之间，然后将它们打印出来。应该是cAngle=angle和(cRx，cRy，cRz)=(
浏览 3提问于2013-02-24得票数 4
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Matlab和Python中Euler对旋转矩阵的不同结果
python、matlab、matrix、rotation
当我使用Matlab和Python从Euler转换为旋转矩阵时，我得到了不同的结果，我不知道为什么。
Python代码
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
cam_angle = 45
R.from_euler('xyz', [-90-cam_angle, 0, -90], degrees=True).as_matrix()
给予：
array([[ 0. , -0.70710678, 0.70710678],
[-1. , 0. , 0.
浏览 4提问于2022-08-03得票数 1
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摄像机旋转和输入倒置
c#、unity3d
我目前正在创建一个3D平台游戏，使用统一游戏引擎，我遵循本系列教程，以获得一些基本的玩家运动：。在完成了教程的运动部分之后，我遇到了一个问题。每当我将鼠标移动到旋转阈值时，相机就会避开阈值，围绕y轴旋转。旋转后，鼠标输入被倒转。这是我的相机控制器代码：
using UnityEngine;
namespace Player
{
public class CameraController : MonoBehaviour
{
public Transform target;
public Transform orientation;
浏览 1提问于2020-12-03得票数 0
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Scipy坐标系
scipy、scipy-spatial
我找不到scipy坐标系的定义。我尝试了几个值(假设是右手系统)，但得到了一个奇怪的结果。例如： from scipy.spatial.transform import Rotation as R
R.from_euler('zyx', angles=np.array([90,0,0]), degrees=True).as_matrix()
[ [ 0., -1., 0.], [ 1., 0., 0.], [ 0., 0., 1.]] 意味着围绕z轴的逆时针旋转(对于右手系统是真的)是逆的(意味着左坐标系)…… 我在哪里可以找到定义？ 谢谢！
浏览 62提问于2021-01-21得票数 0
3回答
四元数<-> Euler
quaternions
我正在使用C#，在我的程序中，我收到了一个四元数的四元数，但是轴与我使用的轴的方向不对应，所以我想旋转这个四元数。为此，我将四元数转换为Euler角，切换俯仰、偏航和滚动，使其旋转到我的坐标系，将其转换回四元数，然后生成旋转矩阵来变换位置。
不管出了什么问题，当我只是将相同的输入从四元数转换成euler，然后再转换回来，我得到了另一个四元数……所以其中一个函数出了点问题，我不知道在哪里……
Quaternion q = new Quaternion(-0.4, -0.7, -0.8, 0.5);
double yaw = 0, pitch = 0, roll = 0;
toEuler(q,
浏览 1提问于2013-03-03得票数 0
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quaternion.inverse() *四元数不是零
rotation、geometry、eigen、quaternions、eigen3
我在使用艾根C++图书馆。把一个四元数乘以它的逆应该总是给出零的旋转，对吗？
我有一个特殊的测试案例。
// This case works fine:
OrientationTestsEigen(1.7118, 0.8036, 1.5977);
// This fails:
OrientationTestsEigen(1.7118679426016505, 0.80361404966200567, 1.5977764119637190);
测试代码：
bool approxEqual(double a, double b)
{
return fabs(a - b) < 0.00
浏览 0提问于2015-04-13得票数 0
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理解角速度及其应用
math、3d、rotation、quaternions、euler-angles
我最近不得不将euler旋转率转换为矢量角速度。据我所知，在局部参照中，我们可以用以下表达式来表示矢量角速度：
R = [rollRate, pitchRate, yawRate] (which is the correct order relative to the referential I want to use).
我还知道我们可以将角速度转换为给定时间步长的旋转(四元数)，方法是：
alpha = |R| * ts
nR = R / |R| * sin(alpha) <-- normalize and multiply each element by sin(alpha)
Q
浏览 1提问于2020-04-21得票数 1
2回答
四元数到达万向节锁
c++、rotation、transformation、quaternions、euler-angles
为了避免旋转时的角度锁定，我尝试切换到四元数。不知怎么的，我还在设法找到万向节锁。
我不确定是由于我实现的数学，还是设计错误，所以请指出我是否应该改变我的对象坐标的方法。
我的每个对象都持有一个X，Y，Z值，以及一个俯仰，偏航，滚动值。当我更改旋转值时，对象将根据上述信息重新计算其顶点。这一逻辑如下：
// vertex array
vertices[x] -= /*Offset by origin point*/;
// Quat.'s representing rotation around xyz axes
Quaternion q1 = Qua
浏览 9提问于2015-02-28得票数 12
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四元数问题与统一欧拉角公约
c#、unity、rotation、quaternion
所以我想根据我的magneticHeading旋转一个UI元素，我只想把磁头应用到EulerAngles中的z旋转。所以我试着这么做，这让我遇到了一些奇怪的旋转，然后我尝试了这个：
transform.rotation = Quaternion.Euler(transform.rotation.z, transform.rotation.x, transform.rotation.y);
这也导致了一些奇怪的旋转，但我不明白为什么，因为在我的理解中，这实际上对旋转没有任何影响。
这是：
transform.rotation = transform.rotation;
又开始工作了，就像我预料的
浏览 0提问于2016-05-18得票数 0
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