[3] Eigen: C++开源矩阵计算工具 Eigen中关于矩阵类的模板函数中，共有6个模板参数，但是目前常用的只有前三个(分别表示矩阵元素的类型，行数和列数)，如下所示： ...// 同时，Eigen 通过 typedef 提供了许多内置类型，不过底层仍是Eigen::Matrix // 例如 Vector3d 实质上是 Eigen::Matrix<double...，会抛出bad_cast异常 （3）其他将null指针，转换成任何类型的指针；将任何类型的指针转换成void*类型的指针。 ...隐式转换，在代码中很难寻找；但是使用C++的这种cast可以轻松的找出，代码中哪里使用强制转换等。 ...插入值的轴 [12]vector中resize()和reserve()区别 1、***resize(n) 调整容器的长度大小，使其能容纳n个元素。
Eigen 是开源的C++线性代数库，常用在计算机图形学中，之前我们记录了安装使用方法，本文记录常用功能使用方法。...动态矩阵、静态矩阵 Eigen 在编译期间确定尺寸的矩阵为静态矩阵，运行期间确定尺寸的为动态矩阵（数据类型中带有X） 选用原则： 对于非常小尺寸的矩阵，尽可能使用固定尺寸，特别是小于(大约)16的尺寸...,n); vector.segment(i); 常用操作 大多数情况下，Eigen 要求操作的数据类型一致 布尔归约 操作 语法 示例 转置 .transpose() v.transpose()...) m.count() 数据类型转换 操作 语法 示例 数据类型转换为 double .cast() A.cast() 数据类型转换为 float .cast() A.cast() 数据类型转换为 int .cast() A.cast() 数据类型转换为实部 .real() A.real() 数据类型转换为虚部 .imag
:endl; } Matrix表示矩阵，Vector表示向量，数字表示维度，最后的f和i分别表示单精度和整型数据类型。...矩阵和向量类型 Eigen中的所有密集矩阵和向量都是通过Matrix类来表示的。Matrix通过一系列的模板参数来生成具体的类别。...Matrix中，Scalar表示数据类型，RowsAtCompileTime和ColsAtCompileTime...Vector3d 定义为 Matrix 对于动态大小的类型，在编译时不指定行数和列数，使用Eigen::Dynamic。...访问元素 Eigen支持以下的读/写元素语法： matrix(i,j); vector(i) vector[i] vector.x() // first coefficient vector.y() /
matrix的大小可以通过rows(), cols(), size()获取，resize()可以重新调整矩阵大小。 3. 矩阵与向量的运算 Eigen不支持类型自动转化，因此矩阵元素类型必须相同。...Matrix对象——>Array对象：.array()函数 Array对象——>Matrix对象：.matrix()函数 4. 块操作 块是matrix或array中的矩形子块。...n个 vector.head(n) vector.head() 后n个 vector.tail(n) vector.tail() 从i开始的n个元素 vector.segment(i,n)...Map类 Map类用于利用数据的内在，并将其转为Eigen类型。...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
对于target_pose参数，是对p_from进行的位置和姿态的变换，例子中target_pose表示位置不变，绕ry旋转1弧度。输出结果： 后面姿态表示是欧拉角，旋转方向是ZYX。...但从《机器人学导论》中学到的只有表示位姿的4×4的齐次位姿矩阵，所以需要欧拉角转旋转矩阵。...库将欧拉角转换为旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix1; rotation_matrix1 = Eigen::AngleAxisd(euler_angle...库将欧拉角转换为旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix1_to; rotation_matrix1_to = Eigen::AngleAxisd(euler_angle_to..._to ret is: \n" << m3x3_ret << std::endl; // 使用自定义函数将旋转矩阵转换为欧拉角 Eigen::Vector3d eulerAngle2 =
矩阵的定义：Eigen中关于矩阵类的模板函数中，共有六个模板参数，常用的只有前三个。其前三个参数分别表示矩阵元素的类型、行数和列数。...矩阵的构造函数中只提供行列数、元素类型的构造参数，而不提供元素值的构造，对于比较小的、固定长度的向量提供初始化元素的定义。...矩阵类型：Eigen中的矩阵类型一般都是用类似MatrixXXX来表示，可以根据该名字来判断其数据类型，比如”d”表示double类型，”f”表示float类型，”i”表示整数，”c”表示复数；Matrix2f...（2）矩阵的构造函数中只提供行列数、元素类型的构造参数，而不提供元素值的构造，对于比较小的、固定长度的向量提供初始化元素的定义，例如： Vector2d a(5.0, 6.0); Vector3d b(...2） 代码段2中Matrix3d表示元素类型为double大小为3*3的矩阵变量，其大小在编译时就知道； 3）上例中向量的定义也是类似，不过这里的向量时列优先，在Eigen中行优先的矩阵会在其名字中包含有
需要预先指定对象的大小。如果列出的系数太少或太多，编译器就会报错。 此外，初始化列表的元素本身可以是向量或矩阵。通常的用途是将向量或矩阵连接在一起。例如，这是如何将两个行向量连接在一起。...有关所有受支持的标量类型的列表以及如何将支持扩展到新类型的信息，请参见标量类型。...区别如下，Matrix和Vector就是线性代数中定义的矩阵和向量，所有的数学运算都和数学上一致。但是存在一个问题是数学上的定义并不一定能完全满足现实需求。...在数组中也可以用*=、/=、和/运算符执行元素级的按行或列乘除运算。...因此为了简化书写形式引入齐次坐标的概念，将坐标扩充到4维，将旋转矩阵和平移向量写入一个4x4的变换矩阵中，简化了连续运动公式的形式，但是结果是16个参数描述一个6自由度的运动，更加冗余了。
#Eigen的安装 下载Eigen以后直接引用头文件即可,需要的头文件如下 Eigen支持的编译器类型 GCC, version 4.4 and newer....typedef 提供了许多内置类型，不过底层仍是Eigen::Matrix // 例如 Vector3d 实质上是 Eigen::Matrix，即三维向量...Eigen::Vector3d v_3d; // 这是一样的 Eigen::Matrix vd_3d; // Matrix3d 实质上是 Eigen::Matrix..., 5, 6; // 输出 cout << matrix_23 << endl; // 用()访问矩阵中的元素 for (int i=0; i<2; i++) {...<< matrix_33.transpose() << endl; // 转置 cout << matrix_33.sum() << endl; // 各元素和
将自己最近所了解的机械臂运动学正解验证知识总结，供大家参考。 以遨博I5机械臂为例，使用改进的Dh参数，在matlab机器人工具箱中进行验证，最后将变换矩阵T转为位置和姿态(欧拉角)。...Eigen::Vector3d euler_angle(roll_arc, pitch_arc, yaw_arc); // 使用Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵 Eigen...::Matrix3d rotation_matrix1; rotation_matrix1 = Eigen::AngleAxisd(euler_angle[2], Eigen::Vector3d...<< endl << endl; // 使用自定义函数将旋转矩阵转换为欧拉角 Eigen::Vector3d eulerAngle2 = rotationMatrixToEulerAngles...details/125595485 Matlab验证：https://blog.csdn.net/qq_31253399/article/details/106188637 Matlab内部有直接姿态矩阵转欧拉角的
首先，回顾一下关于旋转矩阵的结论： 之后利用2-13将 转变成在{B}中的描述： 式2-43的左边应为0，由此可得： 由2-42和2-44可写出： 注意，使用符号： 式2-45是求齐次逆变换一般且非常有用的方法...3、eigen库求位姿的逆 直接代码： Eigen::Vector3d euler_angle(2.288083, 0.035207, 1.550335); // 使用Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵...Eigen::Matrix3d RBA; RBA = Eigen::AngleAxisd(euler_angle[2], Eigen::Vector3d::UnitZ()) *...[0], Eigen::Vector3d::UnitX()); cout << "RBA is :\n" << RBA << std::endl; cout << "RBA 转置 is...:\n" << RBA.transpose() << std::endl; Eigen::Matrix3d R = RBA.transpose(); Eigen::Vector3d
cv2.checkRange() 检查矩阵的无效值 11 cv2.compare() 对两个矩阵中的所有元素应用所选择的比较运算符 12 cv2.completeSymm() 通过将一半元素复制到另一半来使矩阵对称...具体来说，来自上三角形的所有元素都被复制到它们在矩阵下三角形对应的转置位置。tx的对角元素保持不变。如果标志 lowerToUpper 设置为true,则来自下三角形的元素将被复制到上三角形中。...源矩阵src必须是一维或二维的。结果矩阵dst将具有与src相同的类型和尺寸。...标志cv2.DFT_SCALE通过将结果除以矩阵中的元素数来标准化结果，这通常用于DFT_INVERSE,因为它保证逆的逆将具有正确的标准化。...矩阵必须为浮点类型之一。特征值矩阵以递减的顺序包含mat的特征值。如果要提供矩阵的特征向量，特征向量则以行的形式存储在矩阵中，并且与对应的特征值在特征值矩阵中的顺序相同。
(alpha, Eigen::Vector3d(x,y,z)) 旋转向量到旋转矩阵: //旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.matrix...(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); 旋转矩阵到欧拉角: // 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X...) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 旋转矩阵到四元数: // 旋转向量转四元数 Eigen..._12, x_20, x_21, x_22; 旋转矩阵转旋转向量: Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix); Eigen::AngleAxisd...(rotation_matrix); 旋转矩阵转欧拉角 Eigen::Vector3d eulerAngle = rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0); 旋转矩阵转四元数
Eigen是开源的C++线性代数库，常用在计算机图形学中。...A; Matrix4d B; 这里的命名有一个便利性，比如A的类型是Matrix3f，就表示A是3×3 float型矩阵， 同理B是4×4 double型矩阵。...指定某元素的时候不像C++那样用方括号，A[i. j], 而是圆括号A(i, j)。...cout << ( M2 - Matrix4f :: Ones () * 2.2 == Matrix4f :: Zero () ) << endl 矩阵的转置和逆运算 // Transposition...Vector3f::UnitX(), Vector3f::UnitY, Vector3f::UnitZ() 分别表示x, y, z方向的单位向量。
Vector3f x, y, z; // 3x1 float matrix....矩阵元素交换 // Of particular note is Eigen's swap function which is highly optimized. // Eigen...矩阵转置 复制代码 // Views, transpose, etc; all read-write except for .adjoint(). // Eigen.../Geometry> Eigen 矩阵类型转换 复制代码 Type conversion // Eigen // Matlab A.cast<double...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
Eigen::Vector3d euler_angle(roll_arc, pitch_arc, yaw_arc); // 使用Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵 Eigen...n" << rotation_matrix1 << endl << endl; // 使用自定义函数将欧拉角转换为旋转矩阵 rotation_matrix2 = eulerAnglesToRotationMatrix...将旋转矩阵转换为欧拉角 Eigen::Vector3d eulerAngle1 = rotation_matrix1.eulerAngles(2, 1, 0); // ZYX顺序，yaw,pitch...::Matrix3d eulerAnglesToRotationMatrix(Eigen::Vector3d& theta) { Eigen::Matrix3d R_x; // 计算旋转矩阵的...依次选择：Debug | x64 -> VC++目录 -> 包含目录，并在包含目录中输入Eigen3文件夹的位置，如： E:\Codes_Program\Eigen3 5.
刚体运动中的旋转通常可以由旋转矩阵，旋转向量和四元数等多种方式表示（具体的转换公式请参见这篇博客），在Eigen库中也有其对应的实现。...本文主要介绍刚体运动时旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化以及相互转换在Eigen中的实现方式。...Eigen库中各种形式的表示如下： 旋转矩阵（3X3）:Eigen::Matrix3d 旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd 四元数（4X1）:Eigen::Quaterniond 平移向量...0, 1));//以（0,0,1）为旋转轴，旋转45度 cout << "Rotation_vector1" << endl << V1.matrix() << endl; //2.使用旋转矩阵转旋转向量的方式...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
2、Eigen以矩阵为基本数据单元，在Eigen中，所有的矩阵和向量都是Matrix模板类的对象，Matrix一般使用3个参数：数据类型、行数、列数 Eigen::Matrix<typename Scalar...同时，Eigen通过typedef 预先定义好了很多内置类型，如下，我们可以看到底层仍然是Eigen::Matrix typedef Eigen::Matrix Matrix4f...; typedef Eigen::Matrix Vector3f; 3、为了提高效率，对于已知大小的矩阵，使用时需要指定矩阵的大小和类型。...就是使用Eigen时操作数据类型必须完全一致，不能进行自动类型提升。比如C++中，float类型加上double类型变量不会报错，编译器会自动将结果提升为double。...在Eigen中它们之间的转化非常的方便。下图是我看的别人总结的旋转矩阵、四元素、旋转向量之间的相互转化图： ? 作业 题目1： 已知旋转矩阵定义是沿着Z轴旋转45°。
向量的创建也可以通过面向对象的方式实现： x <- vector(mode = "integer", length = 5) 参数 mode 为向量中存储的数据类型，对应 R 语言中基本的数据类型，如整型...& 元素逻辑与运算符，将第一个向量的每个元素与第二个向量的相对应元素进行与运算 | 元素逻辑或运算符，将第一个向量的每个元素与第二个向量的相对应元素进行或运算 && 逻辑与运算符，只对两个向量的第一个元素进行与运算...你可以将矩阵看成一个二维数组（array），或是由多个向量（vector）构成。在 R 语言中使用 matrix() 函数来创建矩阵。...依赖的包安装完成后，新建一个 matrix.cpp 文件，将下面的代码复制到该文件中保存。...将其输入到 R 终端中，细心的你会发现这与矩阵计算特征值和特征向量的函数 eigen() 返回的类型一致。这种定义了名称的列表对于包含多个返回值的函数非常方便。
概述 我在《大地经纬度坐标与地心地固坐标的的转换》这篇文章中已经论述了地心坐标系的概念。...，绕X轴旋转矩阵为： 绕Z轴旋转矩阵为： 从ENU转换到ECEF的旋转矩阵为： 根据三角函数公式： 有： 将(2)、(3)带入(1)中，则有：...rxAngleAxis(rxAngle, Eigen::Vector3d(1, 0, 0)); Eigen::Matrix3d rX = rxAngleAxis.matrix(); Eigen:.../ 2); Eigen::AngleAxisd rzAngleAxis(rzAngle, Eigen::Vector3d(0, 0, 1)); Eigen::Matrix3d rZ = rzAngleAxis.matrix..., Eigen::Vector3d(1, 0, 0)); Eigen::Matrix3d rX = rxAngleAxis.matrix(); Eigen::Matrix4d rotation;
它用于存储逻辑运算的结果，条件语句将被强制转换为此类。大多数其他数据类型也可以强制转换为布尔值而不会触发（或“throw”）错误消息，这可能会导致意外的事情发生。...因此，当存储具有重复元素的字符串向量时，更有效地办法是将每个元素分配给整数并将向量存储为整数和附加的字符串与整数关联的表格中。因此，默认情况下，R将读取数据表的文本列作为因子。...例如，将两个因子结合在一起会将它们转换为数字形式，原始的字符串将丢失。...向量是R中最简单的数据结构。它们是所有相同类型的一维数据数组。如果创建向量时的输入具有不同类型，则它将被强制转换为与数据最一致的数据类型。...列表允许将不同类型和不同长度的数据存储在单个对象中。列表的每个元素可以是任何其他R对象：任何类型的数据，任何数据结构，甚至其他列表或函数。
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