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(792)
视频
沙龙
1
回答
Unscented
卡尔
曼
滤波
中
的
负
协方差
矩阵
、
、
我想要实现
Unscented
Kalman filter(UKF)方法来解决非线性问题;我设置了所有的初始值,如初始均值向量和初始
协方差
矩阵
。问题
的
维数是8。下面是实现代码;我不知道为什么代码末尾
的
新
协方差
矩阵
包含一些
负
参数。这些
负
参数为该方法
的
下一次迭代带来了问题。#pip install filterpyfrom filterpy.kalman import
uns
浏览 67
提问于2021-05-03
得票数 1
1
回答
卡尔
曼
增益和误差
协方差
矩阵
应该是对角线吗?
、
我开发了一个扩展
卡尔
曼
滤波
器,并将
卡尔
曼
增益
矩阵
、前一状态误差
协方差
矩阵
、当前状态误差
协方差
矩阵
和下一状态误差
协方差
矩阵
初始化为1
的
对角线。这是正确
的
还是应该保持对角线?
浏览 0
提问于2012-04-21
得票数 3
1
回答
卡尔
曼
滤波
中
的
dt
我是
卡尔
曼
滤波
器
的
傀儡。我
的
问题是关于
卡尔
曼
滤波
预测步骤
中
的
dt。在使用
协方差
矩阵
和一些不确定性信息初始化
卡尔
曼
滤波
器后,预测函数通常将dt作为输入,但filterpy实现不会将dt作为输入。
卡尔
曼
滤波
器在预测步骤
中
是否必须采用dt,这让我感到困惑。下面是f
浏览 72
提问于2021-07-01
得票数 0
2
回答
稳态
卡尔
曼
滤波
的
状态估计
、
、
、
我在一个系统上使用离散
卡尔
曼
滤波
器。x(k+1)=A_k x(k)+B_k u(k) 现在我想把它修改成稳态
卡尔
曼
滤波
器。在每次迭代
中
,我用模拟-1
的
稳
浏览 4
提问于2016-04-07
得票数 0
回答已采纳
2
回答
带2种测量噪声的
卡尔
曼
滤波
、
、
我正在做我
的
项目,这是一种自动驾驶汽车。我们在两个轮子上固定了1对测定仪编码器,并在上面安装了1个激光陀螺。我正在设计一个
卡尔
曼
滤波
器来获取测量
中
的
噪声。然而,我
的
问题是,我不知道如何处理两个单独
的
测量噪音。y(k+1)=g(xk, uk,vk) 其中vk是测量噪声
协方差
矩阵
。我很困惑,因为在我
的</
浏览 2
提问于2014-05-18
得票数 0
回答已采纳
1
回答
如何计算UKF
的
sigma点?
、
、
上图&教程:https://towardsdatascience.com/the-
unscented
-kalman-filter-anything-ekf-can-do-i-can-do-it-better-ce7c773cf88d我对如何计算
unscented
卡尔
曼
滤波
器
的
sigma点感到困惑。对我来说,µ是一个二维向量,所以n是5,cov是一个2x2
矩阵
。X[1]是3-n,所以是1。现在,我不理解索引i,因为没有任何值/
浏览 24
提问于2020-12-14
得票数 0
回答已采纳
2
回答
为什么我们需要在
卡尔
曼
滤波
器
中
估计真实位置?
、
、
我正在关注一个可能很有名
的
关于
卡尔
曼
滤波
器
的
。从这些代码行
中
:plot(t,pos, t,posmeas, t,poshat);xlabel('Time (sec)'); ylabel('Position (feet
浏览 0
提问于2011-01-17
得票数 1
回答已采纳
1
回答
卡尔
曼
滤波
不能计算稳定
卡尔
曼
增益
的
可能原因是什么?
、
、
、
、
我有一个关于
卡尔
曼
滤波
器
的
问题。我对状态空间模型使用
卡尔
曼
滤波
器,如下所示:Y(k) = C(K)x(k)+D(k)u(k)+v(k),计算
卡尔
曼
增益(K(k))和
协方差
P
矩阵
(P(k))
的
方程如下: K(k) = (P(k)*C(k)' )/(R + C(k)*P(
浏览 14
提问于2016-08-02
得票数 0
2
回答
卡尔
曼
滤波
与突发性测量跳跃
、
、
、
、
好
的
,下面是我需要做
的
: 我想做一些跟踪使用
卡尔
曼
滤波
(可能是自适应
的
).My测量(当它们是可用
的
)是非常好
的
,与实际测量非常小
的
误差。问题是,如果我
的
滤波
器(非自适应)有测量噪声
协方差
(R)和状态误差
协方差
( Q )
矩阵
的
特定值,则结果并不十分准确,因为即使在这1%
的
情况下,我也必须在R和Q之间做出折衷。所以
浏览 3
提问于2014-04-11
得票数 2
回答已采纳
1
回答
长坐标运动的
卡尔
曼
滤波
、
、
、
、
我试图实现一个简单的
卡尔
曼
滤波
,它将用于过滤/预测车辆在长/载坐标下
的
运动。没有来自车辆传感器
的
测量,只是观测到
的
长/拉位置
的
一个新
的
更新,所以基本上我将试图预测和修正
的
状态是车辆在任何给定时间
的
经度和纬度。据我所知,这个模型是非线性
的
,因为可能会有随机加速度、方向变化等,但我认为,只要我在状态下也能跟踪轴承,这是可以忽略
的
。我
的
问题
浏览 1
提问于2014-09-21
得票数 3
0
回答
我应该期待扩展
卡尔
曼
滤波
器
协方差
的
什么行为?
、
、
、
我有一个扩展
卡尔
曼
滤波
器设置,它很好地收敛到参考值。然而,如果我检查
协方差
矩阵
,我看不到对角线元素
的
某个值(3x3)
的
快速趋势,这实际上是我所期望
的
。
协方差
矩阵
应该如何表现?有人能给我点提示吗?
浏览 5
提问于2017-06-09
得票数 0
1
回答
卡尔
曼
滤波
器
中
的
协方差
矩阵
(P)如何根据测量值和状态估计进行更新?
、
、
、
我正在用C++实现一个基于
卡尔
曼
滤波
器
的
AHRS。在过滤器
的
方程式中有一些对我来说相当奇怪
的
东西。 ? 我找不到P(
协方差
)
矩阵
实际更新
的
部分,以表示预测
的
不确定性。在“预测”步骤
中
,P
的
估计值是从它之前
的
值A和Q计算出来
的
。据我所知,A(系统
矩阵
)和Q(噪声
协方差
)是恒定
的
。然后在“
浏览 171
提问于2020-04-29
得票数 1
回答已采纳
1
回答
旋转后
协方差
矩阵
、
、
、
当我在无人机上使用相机为运动目标开发
卡尔
曼
滤波
器时,我遇到了这个问题。问题是:我搜索了很长时间,但只有当q是常数时才能找到解。
浏览 1
提问于2018-10-17
得票数 0
回答已采纳
1
回答
卡尔
曼
滤波
-测量和过程噪声
当我们以不同
的
速率运行
卡尔
曼
滤波
更新时,我对测量噪声很好奇,我们是否需要根据更新之间
的
增量时间来缩放测量噪声?例如,如果在相同
的
测量
矩阵
下运行20 Hz和25 Hz的
卡尔
曼
滤波
,由于我们在第二种情况下使用
的
更新更多,导致误差
协方差
矩阵
值小于第一种,所以得到
的
结果往往是完全不同
的
。
浏览 5
提问于2017-03-11
得票数 0
1
回答
卡尔
曼
滤波
协方差
在预测步骤
中
不会增加?
、
、
、
我有一个扩展
卡尔
曼
滤波
器(EKF),并且仍然在努力理解
协方差
矩阵
P,它表示
滤波
器输出
的
不确定性。这是
浏览 0
提问于2017-04-26
得票数 1
1
回答
Pygame显示
卡尔
曼
滤波
器
、
我正在使用
卡尔
曼
滤波
器来估计机器人
的
状态(在线)。出于调试目的,我希望实时显示它
的
状态,最好是在pygame窗口中显示(因为环境已经在pygame
中
绘制过了)。给定均值和
协方差
矩阵
,是否有可能在pygame
中
显示正确
的
椭圆?
浏览 1
提问于2013-03-23
得票数 3
2
回答
鼠标回调更新率
、
、
我想知道人们如何处理鼠标回调
的
更新率。根据文档,在OpenCV
中
,仅用于highGUI,因此可以控制每秒
的
帧数。在某些应用程序
中
,需要知道鼠标的位置。例如,如果我们使用摄像头作为主要
的
感官系统,可以跟踪视频
中
的
运动对象,并使用
卡尔
曼
滤波
器对其进行
滤波
。假设移动
的
对象是鼠标。如果我想使用
卡尔
曼
滤波
器,测量
的
更新率
浏览 3
提问于2015-04-24
得票数 0
3
回答
MatLab
中
的
数值不稳定
卡尔
曼
滤波
、
我试图运行一个标准的
卡尔
曼
滤波
算法来计算概率,但在计算正常密度时,我总是遇到一个非正定方差
矩阵
的
问题。我做了一点研究,发现实际上可能存在一些数值不稳定性;尝试了一些数值方法来避免非正定
矩阵
,使用choleski分解及其变体LDL‘分解。我正在使用MatLab。有没有人有什么建议?谢谢。
浏览 2
提问于2015-04-05
得票数 3
1
回答
扩展
卡尔
曼
滤波
协方差
收敛过快
我正在自学如何使用扩展
卡尔
曼
滤波
器,并编写了一个误差和
协方差
都收敛
的
滤波
器。然而,
协方差
立即下降到几乎收敛
的
值。在第一次迭代期间,在
协方差
更新步骤(P= (I- KH )Pminus),KH
的
一些对角线变为1。这导致新
协方差
P
的
相应对角线接近于零。 这是EK过滤器
的
“正常”现象还是bug?我试着增加
协方差
噪声,但这似乎没有太大影响。此外,我一直在
浏览 1
提问于2018-10-18
得票数 0
2
回答
卡尔
曼
滤波
矩阵
维数失配
、
我为Kalman
滤波
器创建了以下维
矩阵
: - `dX`: rate of changingH,
矩阵
观察
矩阵
:2x4 Z,度量
矩阵
:4x1,因为有状态
的
4度量。但是,由于apache
卡尔
曼
滤波
抛出
矩阵
维数失配异常
浏览 5
提问于2014-07-22
得票数 1
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