在Mac中安装OpenCV3时,如果需要安装--with-contrib,则会报错,OpenCV 3的安装命令为:
目录 一:安装Eigen (1)安装 方式一、直接命令安装 方式二、源码安装: (2)移动文件 二:使用Eigen——旋转矩阵转换欧拉角 三:其他用法示例 📷 简单记录下~~ Eigen是一个基于C++模板的开源库,支持线性代数,矩阵和矢量运算,数值分析及其相关的算法。 官网:Eigen 一:安装Eigen (1)安装 方式一、直接命令安装 sudo apt-get install libeigen3-dev 方式二、源码安装: https://gitlab.com/libeigen/eigen/-
2、平台 windows,linux 3、转载请注明出处: https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/126319996
Eigen是一个开源的C++库,主要用来支持线性代数,矩阵和矢量运算,数值分析及其相关的算法。Eigen 目前(2022-04-17)最新的版本是3.4.0(发布于2021-08-18),除了C++标准库以外,不需要任何其他的依赖包。Eigen库的下载地址为:https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4.0/eigen-3.4.0.zip
其中P是对称正定矩阵。所以目标函数的全局最小值就是其极小值。在二维的情况下,目标函数的图像类似下面的图。这里大概有一个印象就好。
很多问题最终归结为一个最小二乘问题,如SLAM算法中的Bundle Adjustment,位姿图优化等等。求解最小二乘的方法有很多,高斯-牛顿法就是其中之一。
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工友在机器上面编译了好几天也失败了,后面又换了MAC(笑死M1的片子,开虚拟机编译)又是报错的一天。
#Eigen的安装 下载Eigen以后直接引用头文件即可,需要的头文件如下 Eigen支持的编译器类型 GCC, version 4.4 and newer. MSVC (Visual Stud
安装EIGEN库 下载源码: 官网:https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page 源码链接:https://gitlab.com/lib
Note:最好弄清楚程序中所使用的Eigen库的版本,因为最新版本可能对低版本的函数不支持
说明:本教程主要是对eigen官网文档做了一个简要的翻译,参考了eigen官网以及一些博主的技术贴,在此表示感谢。
Eigendecomposition的概念可见https://en.wikipedia.org/wiki/Eigendecomposition_of_a_matrix
安装环境为CENTOS6.8操作系统,pip安装tensorflow后提示GLIBC版本过低。考虑到升级GLIBC有一定的风险,所以决定使用编译安装的方式安装tensorflow。基本流程是按照这篇教程: http://www.jianshu.com/p/fdb7b54b616e/ 进行的,但是因为选择使用的版本有些不同,自己又遇到了一些坑。所以重新整理一下操作步骤。为了使安装步骤对操作系统影响最小,安装时不使用root账户以及sudo权限,而是使用了一个普通账户makeuser进行操作(少数步骤需要使用root操作)
本系列文章为原创,转载请注明出处。 作者:Dongdong Bai 邮箱: baidongdong@nudt.edu.cn
國防科學技術大學發布了RoboCup中型組仿真平臺,基於ROS和Gazebo設計。
前两天,我们更新了INDEMIND双目惯性模组在ROS平台下实时运行ORB-SLAM的教程与Demo,但很多小伙伴根据教程修改后仍运行出错,这次我们把修改好的代码及文件上传至GitHub,各位同学按教程修改后,可根据我们提供的代码进行对比,确保万无一失。
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1.http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php#compiling-pcl-windows
找到自己需要的版本下载,我下载的是3.3.9,箭头指向的 zip。 解压缩得到文件eigen-3.3.9,放到自己想放置的路径下(后面会引用此处的路径)。
PCL1.9.1并没有支持vs2015版本的exe版本,然后需要下载PCL的源码重新自己CMake编译出vs2015版本的
ceres库是算法优化库 由于平时会经常用到这些库,每次找网址都觉得麻烦,特此整理记录一下 官方教程: http://www.ceres-solver.org/installation.html# 安装依赖 # CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev # BLAS & LAPACK sudo apt-get install libatlas-bas
Cilantro是一个精简高效的点云数据处理库,编程是C++,依赖项较少,但是相比较于PCL来说,代码更有可读性,PCL中大量的使用C++高级特性,阅读起来比较难并且不易重构拆解代码,而cilantro重点放在了3D案例上,尽量减少了样板代码的数量,包含了对点云常见的操作,是一个比较简单易懂的API,所以该库可以被广泛的模块化,并且支持多维度数据进行操作,同时保证对算法模块的模块化和可扩展性。作者是一位在Magic leap公司工作的计算机视觉工程师,是马里兰大学伯克利分校的计算机科学博士,是感知机器人小组的成员。
3、在自己项目的“CmakeLists.txt”文件中增加一行对glog路径的指定:
一直对SLAM技术感兴趣,断断续续的研究过一段时间,这次又听了相关的讲座,啧(DJI自动驾驶的负责人,从0到1,应该算巨佬授课了)。总之就是一堆数学,编程就是个弟弟:
我在《大地经纬度坐标与地心地固坐标的的转换》这篇文章中已经论述了大地坐标系/地理坐标系的概念,简单来说就是由经度、纬度以及高程(BLH)确定的坐标系,它是一种曲面坐标。
我在《大地经纬度坐标与地心地固坐标的的转换》这篇文章中已经论述了地心坐标系的概念。我们知道,基于地心坐标系的坐标都是很大的值,这样的值是不太方便进行空间计算的,所以很多时候可以选取一个站心点,将这个很大的值变换成一个较小的值。以图形学的观点来看,地心坐标可以看作是世界坐标,站心坐标可以看作局部坐标。
本文介绍了Jetson TX1开发笔记(五),主要讲述了使用OpenCV3.1和CUDA7.5,在Jetson TX1上实时图像采集和处理的过程。作者依次介绍了环境搭建、OpenCV3.1编译、CUDA7.5编译、摄像头采集、图像处理、图像显示、以及创建简单的摄像头程序。在编译过程中遇到的一些问题和解决方法也进行了介绍。
关于具体的环境配置网上有很多的资料,之前也配置过这个环境,但是没有好好的整理过,每次遇到问题都是瞎搞,然后莫名其妙的解决了。这次的博客主要是把配置的过程要注意的地方记录一下。
注意先安装iproute_3.12.0-2_all.deb之后再安装xl2tpd_1.2.5+zju-1_amd64.deb 安装好之后需要先配置sudo vpn-connect -c,然后输入学号@a和密码即可使用。
文章:Persistent Map Saving for Visual Localization for Autonomous Vehicles: An ORB-SLAM 2 Extension
该命令会调用编译器程序g++,让他读取main.cpp中的字符串(称为源码),并根据C++标准生成相应的机器指令码,输出到a.out这个文件中,(称为可执行文件)
tensorflow自定义op,梯度 tensorflow 是 自动微分的,但是如果你不给它定义微分方程的话,它啥也干不了 在使用 tensorflow 的时候,有时不可避免的会需要自定义 op,官
随着哈工大、哈工程MATLAB被禁用一事还在持续发酵,有关中国开发MATLAB需要多久的问题上了知乎热榜。
那么配套安装的是Gazebo2,如何在ROS(indigo)中使用更新版本的Gazebo呢?
翻译 | AI科技大本营 参与 | 赵博 SuiSui 为什么要制作机器人呢?想参加各种机器人大赛?看起来很炫酷?不过从学习角度说,机器人综合了信息技术、电子工程、机械学、程序设计、控制系统以及认知等多方面的内容,所以做一款机器人可以教会你很多的知识。 接下来要说做一款机器人你需要什么样的学习资料?本文包含跟机器人技术相关的一些链接、软件库、论文和其他对机器人技术有用的、有趣链接。 优质资源列表 Kiloreaux/awesome-robotics – 该项目收集了大量机器人入门的资料,包含课程、电子书
SLAM的全称——Simultaneous Localization and Mapping(同时定位与地图的构建)。它有三层含义,第一是进行机器人的姿态估计,第二是构建地图,第三是同时进行这两个事情。SLAM是一个鸡生蛋、蛋生鸡的问题,机器人构建地图的时候需要知道自己目前所在的位置(定位),同时在定位到自己的位置之后要进行下一步——走,需要看周围的地图。
无论是aruco还是apriltag二维码标定板检测的思路是提取一块四边形的区域,这个区域具有比周围亮度更低的特点。这个思路的主要优点是尽可能多的检测出所有可能的二维码,但是根据采集数据的环境极有可能出现异常线段,然后再根据二维码的编码值可以对野值进行剔除实现识别与定位。
在点云PCL公众号相机测评活动的支持下,首先拿到了小觅相机,所以这篇文章将对小觅MYNTEYE-S1030-IR在ORB-SLAM2和RTAB-Map两种SLAM方案下的效果进行测评,为了增强对比效果会和我自制双目摄像头进行对比。同时这还是一篇干货满满的技术文章,我会写下详细的实验环境搭建步骤,相信你会学到很多东西!下面开始快乐的学习旅程吧!
ROS和RRT结合的示例比较多,之前博文提过两次( 1 和 2 ),本文做一些汇总和整理,大部分都在roswiki和GitHub上有具体说明。需要认真阅读源码和说明文件,才能使用顺利。
原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/VNJGtNFW6kZ-n8mY1yrH0Q
刷机的目的是把Ubuntu操作系统和JetPack SDK安装到Jetson TX2上。刷机的操作按照官方教程即可,比较容易。这个过程中有一点需要注意:Jetson TX2和宿主机Host必须连接在同一个路由器之下。Host会先把操作系统刷到TX2上,这一步是通过数据线连接的方式完成,然后使用SSH的方式安装Host上的SDK到TX2,所以Host和TX2需要连接在同一个路由器下,方便Host找到TX2的ip地址。
ROS2的构建系统ament_cmake是基于CMake改进而来的。本篇文章我们详细介绍一下ament_cmake常用的语句。
PCL(Point cloud library) Ubuntu Linux 16 系统之所以会用Linux,很大的原因是应为SLAM在嵌入式平台上面的安置,所以尽量编写在inux下编写,同步arm编程环境的读者有兴趣可以去参考下搭建交叉编译环境 。 #OpenCV的安装 参考本菜的博客中,C++安装opencv的部分 Eigen C++线性代数计算库的安装 在slam的运行当中,会大量的使用到线性代数,为了省去手动写遍历去遍历代码,需要借助eigen去对opencv进行计算 关于Eigen的安
The results of a successful configuration are build files that control the build step. The nature of the build files depends on the generator used during configuration, but in all cases they contain several targets, one per library, and a default global target corresponding to all the libraries.
E:\Cgal\cgal-releases-CGAL-4.4\cgal-releases-CGAL-4.4\Installation
如何在 C++ 项目中,通过源码使用 PaddlePaddle 实现 OCR 功能。 本项目的所有源码:gitee: paddleocr
git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/cpp_robotics.git
OpenMVS是三维重建的一个成熟开源框架,综合重建效果和性能,该算法是目前MVS(Multi-View Stereo)相关的所有开源库中最好的一个。该算法的框架如下所示
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