关闭中断之后，调度器也就没有办法执行了 在一个rtos系统中：不能够关闭所有的中断，有些中断事关生死 无论什么时候都不能关闭 那显然：只能够关闭某一类中断 哪一类？...换句话说freertos中有哪些资源是任务和任务直接竞争的？ 答： 我来贴出两个函数： 为什么在操作队列的时候：屏蔽中断 为什么在设置事件组的时候：只需要关闭调度器？...xEventGroupSetBitsFromISR，并不会直接设置事件组 而是：唤醒定时器任务，由定时器任务来设置事件组 也就是说：事件组的修改，只能由任务进行 换句话说freertos中有哪些资源是任务和任务直接竞争的
一、GPIO 下面我们来讲GPIO和I2C。 我们先来看看gpio的框图： 在嵌入式系统中，在一个芯片上面有CPU，有gpio，有串口，有USB等等外设模块。...CPU的引脚和哪个模块连接不都是确定好的么，还能选择吗? 答： 一个芯片里面有很多模块，就比如说上面的图里面，里面除了CPU之外，还有gpio，还有UART。...问： 为什么要用HAL库，比标准库和操作寄存器好吗？ 答： ST公司建议使用HAL库，为了效率，有库就用库，没库再操作寄存器。 13....问： CORTEX-M3（还是该说STM32）里面有哪些模块呢，我一直以为GPIO和串口都是板卡上的，那板卡上的那些都是啥，没有什么CAN控制器之类的吗？...问： 老师能讲一下什么情况下用到堆和栈，都是存在RAM上还是FLASH上的呀？ 答： 堆和栈它是不一样的，今晚下课之后，对这个问题比较感兴趣的同学，可以去看这两个视频。
“非对称AMP”双系统是指多个核心相对独立运行不同的操作系统或裸机应用程序，如Linux + RTOS/裸机，但需一个主核心来控制整个系统以及其它从核心。...因此在工业自动化控制领域中采用非对称AMP架构时，兼顾了工业系统控制设备需要的复杂功能和实时性。AMP架构能够极大地提高系统实时性，从而提高系统执行效率、计算能力及响应外部事件速度等。...更高“系统稳定性”非对称AMP架构拥有更高的系统稳定性，是因为无需多个分立CPU之间进行频繁数据交互。AMP架构中，每个处理器核心又相互隔离，拥有属于自己的内存，核心之间互不干扰。...实现串口回显功能案例案例功能：CPU0、CPU1、CPU2核心运行Linux系统；CPU3核心运行Baremetal、RT-Thread(RTOS)程序，实现RS485 UART7串口的回显功能。...配置，避免Linux内核占用案例的外设资源。
其他基础数据的说明： 配置文件参数的一些特殊说明 Cache预load的数据说明 测试工具说明： Loadrunner 版本 自写程序 其他第三方工具说明 测试范围： 哪些接口要进行性能测试和稳定性测试...哪些页面业务逻辑要进行性能测试和稳定性测试 测试目标： 如何界定性能测试的结果满足预定的目标，一般有如下几个标准： 1 新上线的测试系统没有明确的数字标准比对情况下，被测试系统已经被测试到了系统极限...稳定性测试： xx个并发，测试mm对象，连续运行yy个小时 。...变化图像 Load的含义: linux load average后面分别是1分钟、5分钟、15分钟的负载情况，通常情况下8核的操作系统load值小于8都是比较合理的，超过8则说明负载已经开始排队了。...此分组结论： 1 是否可以上线 性能测试（和稳定性测试）优化的说明 请描述在原有设计的基础上进行了哪些优化？
1 Xenomai 概述 Xenomai 是RTOS-to-Linux的可移植框架 实时系统框架主要包含： As co-kernel extension for patched linux As...libraries for native linux including preempt-RT image.png Xenomai 1.0 •2001年宣布-作为RTOS应用程序的可移植性框架 •开发...Linux和RTAI的ADEOS层 •与RTAI合并=> RTAI / fusion Xenomai 2.0 •2005年脱离RTAI –不兼容的设计目标 •从ADEOS到I-pipe层的演进（也被...cobalt core，并没有POSIX/native/VxWorks等等的封装，内核的代码本来就不易于调试，也就不易于维护（保持正确性），减少内核代码就有利于代码的稳定性。...和 mercury。
TCP粘包和拆包中保证顺序的具体算法是TCP滑动窗口算法。 TCP作为一个传输层协议，最核心的能力是传输。传输需要保证可靠性，还需要控制流速，这两个核心能力均由滑动窗口提供。...滑动窗口数据结构 图片 如何保证TCP的稳定性和流速控制 如上图所示： 深色代表已经收到ACK的段 浅色代表发送了，但是还没有收到ACK的段 白色代表没有发送的段 紫色代表暂时不能发送的段 假设一次最多发送...图片 如何保证TCP的稳定性和流速控制 然后滑动窗口向右侧滑动，如图所示： 图片 如何保证TCP的稳定性和流速控制 重传，如果发送过程中，部分数据没有收到ACK，这样就会发生重传。...如果发生下面的这样情况，段4一直没有收到ACK， 图片 如何保证TCP的稳定性和流速控制 这个时候滑动窗口只能右移一个位置，如图所示 图片 如何保证TCP的稳定性和流速控制 在这个过程中，如果段4重传成功接收了
优化 PD 调度流程，提供调度限流机制，提升系统稳定性。 4. 新增分布式 GC 功能，提升 GC 的性能，降低大集群 GC 时间，提升系统稳定性。...二、提升查询计划的稳定性 众所周知，数据库查询计划的稳定性对业务至关重要，TiDB 3.0 版本采用多种优化手段提升查询计划的稳定性，如下： 1....TiKV 批量接收和发送消息功能，提升写入密集的场景的 TPS 约 7%，读密集的场景提升约 30%。 4....TiKV 新增多线程 Raftstore 和 Apply 功能，提升单节点内可扩展性，进而提升单节点内并发处理能力和资源利用率，降低延时，大幅提升集群写入能力。...提升 TiKV-Importer 导入数据性能，支持将数据和索引分别导入。 4. TiKV-Importer 支持上传 SST 文件限速功能。
Smokeping 网络链路状态和稳定性监控...rrdtool rrdtool-per 编译安装源码包 wget http://www.fping.org/dist/fping-3.10.tar.gz wget https://fossies.org/linux.../configure --prefix=/usr/local/smokeping /usr/bin/gmake install smokeping参数 # 创建cache var data 三个目录和smokeping.log...日志文件 cd /usr/local/smokeping/ mkdir cache data var # 刚刚创建的文件和目录授予apache权限，这里将整个smokeping都赋权 chown -R...############ #以上几行可以直接删除，也可注释掉，没有用，下面添加监控项 # 监控节点样例如下，注意+是第一层，++是第二层，+++ 是第三层 + Other menu = 网络链路稳定性监控
2.就像上面的图一样，使用第2种方法， 如果他想发出高电平，他就把这个引脚和芯片内部的模块给断开。...引脚电平：由上拉电阻 和 另外一方决定。 在这种操作下，不会出现烧坏电路的情况。 我们在图里面，用红色叉号表示说断开这个引脚。...主机发出S信号，发出设备地址和方向，得到回应之后：就可以来发出、或者读取数据了。 发出什么数据，读取什么数据，每个芯片的含义都不一样。...问： 老师，我想问下变量和函数命名的规范，驼峰式和下划线式哪个好？是不是针对不同的场景会采用不同的方式？？ 答： 看个人喜欢，驼峰式 好看一点。 31....就比如linux中的jiffies。 38. 问： 老师，有一个基本概念不懂，用ttl转usb模块接电脑的时候，为什么单片机的地要和ttl转usb模块接一起。
一：程序框架 我们使用HAL库来开发项目，如果框架设计的好的话，在rtos上面代码不需要改动太多。 程序框架可以参考这本书，我在中兴的时候基本上人手一本。...在Linux系统中，在驱动开发，有一个原则：驱动只提供功能，不提供策略。 这句话是什么意思呢？以点灯为例， 驱动程序，它可以提供开灯关灯的功能。...我是学习的linux后，再来教大家的。 所以对于初学者，一开始的时候先模仿。 来看这框图，底层的这个按键、网络、串口，都会向上面传递InputEvent。...答： 如果你使用rtos之后，事件集不能传递数据，用queue比较合适。 18....答： InputDevice在rtos里面，我将会为每一个设备创建一个任务，所以把它放到设备子系统去，不合适。 InputDevice，会调用设备子系统的函数，去获得硬件数据。
Monkey是一个Android平台自动化测试的一个工具，主要用来测试稳定性的；Monkey可以模拟用户的一系列操作，比如触摸屏幕、滑动、按键等，对这些操作进行压力测试，检测程序多久会出现异常；Monkey...我们下载了一个支持安卓6.0的qq，安卓6.0QQ：4.1.2 错误排查使用命令安装后，如果提示以下信息：Failure [INSTALL_FAILED_NO_MATCHING_ABIS]这是因为该APP和模拟器的.../monkey_qq.log4.2.4 错误排查关于ANR问题：日志中搜索ANR即可；关于崩溃问题：日志中搜索Exception；正常执行：在monkey执行完后，在日志最后显示执行事件的次数和时间，且以
RT-Thread：在这个tick中断里调用定时器函数 Linux：在这tick中断里调用定时器函数 FreeRTOS: 在"定时器任务"里调用定时器函数 RT-Thread效率更高，但是必须约定：定时器函数要高效
假设初始情况和写了一个数据后，分别如下： 图片 1.写到哪里去？pcWriteTo 2.写完之后，pcWriteTo指向下一个位置 那怎么读数据？...读和写的时候，都是使用memcpy，那么复制多长的数据呢？ 创建队列的时候就指定有每一个元素有多长。 二：队列的休眠和唤醒 下面我们来看看休眠和唤醒的操作。 写队列、读队列的操作是很类似的。...图片 所以，假设数据源有A和B。 A本来只需要写一个字节， B需要写100个字节。 你偏要使用同一个队列来处理A和B提供的数据，那就只能牺牲一些效率，浪费一些空间。...问： 中断可以不能被任务打断，是不是可以因为中断没有TCB(调度器只认识TCB)，无法保存现场和恢复现场？...但是中断可以被中断打断，是因为中断可以使用主堆栈保存现场和恢复现场(不同中断服务函数之间使用的主堆栈是连续的)？老师可以这样理解吗？ 答： 中断可以被打断，中断不可以阻塞。
image.png 高精地图是无人车的核心模块，高精地图几乎支持着软件栈的所有其他模块，尤其是定位、感知、规划和决策。...实时操作系统（RTOS）确保在给定时间内完成特定任务，实时性能是确保系统稳定性和驾驶安全性的重要要求。...image.png Apollo RTOS是Ubuntu Linux操作系统与Apollo内核相互结合的成果。...原始Ubuntu系统并非实时操作系统，通过加入Apollo设计的内核，使其成为一个RTOS。 运行时框架是Apollo的操作环境，是ROS的定制版即机器人操作系统。...为了使ROS适应无人车，Apollo团队改进了共享内存的功能和性能、去中心化和数据兼容性。
都可以 Linux里：在Tick中断里处理定时器 FreeRTOS里：在某个任务里处理定时器 FreeRTOS为什么不在tick中断里处理定时器？ 为了实时性。 中断的优先级，永远比任务高。...这个时间由第1个即将超时的定时器来决定 从队列里得到数据之后就会处理： 他会根据队列的数据来处理： xTimerStart和xTimerStop等函数 ，写入队列的数据时不一样的 怎么启动定时器我们也看到了
问： 串口的环形缓冲区的写和读是同时进行的，还是分别进行的？ 答： 在多任务系统中，读和写可以同时进行。...问： 环形缓冲区和读写一般数组有没区别? 答： 没什么区别，主要就是调整读和写的位置，可以从尾部回到头部。 14. 问： 环形缓冲区有没有什么满了触发中断之类的？...问： 其实可以移植一个成熟的唤醒缓冲的程序，比如Linux中的kfifo或者别的？ 答： 你可不要去移植Linux里面的那些kfifo，linux考虑的东西太全了，非常庞大。 16....问： esp8266 可以和手机直连互发消息么，为什么不采用这种形式，而采用连接同一个WIFI再发消息？ 答： 可以，但是讲到smartconfig就偏离rtos的主线了。 21....问： rtos在工业应用的可靠性怎么样，经过那么多年的迭代，从内核和机制而言存在bug的可能性还大吗？大家都说在可靠性要求高的工业应用场合尽量使用裸机？ 答： 可靠性很好， 单纯的内核机制都很成熟了。
时间复杂度&空间复杂度 对于同一个问题，使用不同的算法，在执行过程中消耗的资源和时间是有很大区别的，我们引入了“时间复杂度”和“空间复杂度”来衡量不同算法之间的优劣 时间复杂度 时间维度：执行当前算法所消耗的时间...空间复杂度是对一个算法在运行过程中临时占用存储空间大小的一个量度，同样反映一个趋势，我们用S(n)来定义 常见的空间复杂度量级：（空间复杂度越来越大，执行效率越来越低） 常数阶O(1) 线性阶O(n) 平方阶O(n²) 5.函数设计方面（性能、稳定性...） 我们以递归和迭代的区别是什么来抛转引玉，请大家思考如何结合自己的业务场景设计合适的函数 递归的基本概念就是调用自身，直接或者间接的调用自己，通常把一个大型问题转化为一个和原问题相似的、规模较小的问题来解决...由此带来的弊端是子站之间的cookie信息也被共享了 比较好的实践是：把登录信息等敏感数据保存到session中，其他非敏感数据保存在cookie中 8.总结 不管是强大如微信，还是微小如一个小插件，影响其性能和稳定性的维度都很多...，需要我们夯实基础，有理有据的进行程序设计和优化调优。
把 “看方向” 和 “稳定性治理” 体系化，保障驾驭的马车平稳行进。...——老梁 通过对中间件功能、架构以及关键能力的定期聚焦，暴露中间件存在的问题和风险，把控未来演进方向，呈现中间件现状和未来演进的清晰画像。...通过容灾能力设计、遵守变更规范、落实代码评审、完善监控告警、蓝绿攻防演练、事故案例复盘等方面构建 “稳定性治理” 体系。...本文容灾能力设计方面主要拓展了异地双活实践方案和注意事项，每页PPT可以拓展为一篇组件的具体实现的文章。 本文虽围绕中间件领域展开，其他技术领域数据智能、运维保障、开发测试等稍加变通也可参考。...一、文章目录与个人介绍 二、中间件演进规范实践 三、中间件变更规范实践 四、中间件异地双活实践 五、稳定性治理内容提点 ----
核心0：Linux + 核心1~3：RTOS(裸机) 2....Cortex-A7：Linux(RTOS) + ARM Cortex-M4：RTOS(裸机) ARM MPU系列 + RISC-V系列 V853 ARM Cortex-A7 + RISC-V ARM...Cortex-A7：Linux(RTOS) + RISC-V：RTOS(裸机) RISC-V系列 + DSP系列 + ARM MCU系列 R128 RISC-V + HiFi5 DSP + ARM M33...RISC-V：RTOS + HiFi5 DSP：裸机 + ARM M33：RTOS 由于异构多核系统中集成了多种不同类型的处理器核心，这些核心之间需要进行高效的数据通信和协同工作，以确保整体系统的性能和稳定性...它使用阻塞接收API，这在RTOS环境中很常见。它支持复制和非复制阻塞接收功能。 名称服务子组件（可选）：该子组件是RPMsg的Linux内核实现中存在的名称服务的最小实现。
微服务，云计算和DevOps等云原生技术的出现，使创新型组织能够比竞争对手更快地响应和适应市场变化，例如最初的互联网独角兽Spotify，Netflix和Google的成功。...这促成了两个高级角色组的创建，这些组通过使用定义明确的API，自动化和有针对性的面对面交互来进行协作： 平台团队和SRE拥有平台，不断发展平台功能，并帮助制定运营最佳实践； “全周期”开发团队拥有该组织的产品和服务...，并利用该平台和新的工作流程为客户创造价值。...全周期开发：破坏SDLC 在SDLC的传统方法中，工程师非常专注，并经常在孤岛上工作；运营建立和管理数据中心；架构师设计系统，画方框和箭头，并提供架构管理；开发人员通常针对其整体应用程序的本地运行实例对大量更改进行编码和测试...为了充分利用云原生技术的优势，其中最为关键的就是应对组织、文化和技术上的转变。
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