本文主要介绍adams仿真过程中遇到的各种问题。由于adams是一款优秀的动力学仿真软件，其在机器人方面的应用，本文主要基于视频教学的方式给出具体的操作步骤。

1 在Adams中创建机器人的模型

打开adams图标，并且创建model name：robot1.

根据菜单栏的Bodies种的栏目创建一个机械臂的模型

进一步根据Connectors中的旋转关节与移动关节，创建机器人的连接

在Motions中创建关节的驱动，由于adams 中依据实际机器人的运动系统，其驱动主要有两种类型，一种类型是Motion,另一种类型是Torque.具体选择哪种，主要依据与我们的仿真目的。

创建过程种如果零件的位置不准确的话可以采用“EDIT”->”Move”来实现调整

仿真的具体设置参见Simulation 菜单栏

2 Adams 中仿真机器人的运动学

假设机器人的三个关节的运动轨迹分别是: 20.0d *sin(0.3*time), -30.0d *sin(0.6*time), 30.0d *sin(0.5*time). 具体的仿真动画如下所示

如果基座处于自由漂浮状态，则机器人的整体运动状态如下所示

假设机器人末端圆弧运动,具体的运动情况如下所示

3 Adams 中仿真机器人的动力学

给定关节驱动力矩，机器人的整体运动状况如下所示

当对机器人的某些元素暂时不使用的时候，可以采用机器人的EDIT deactive，将不需要的元素屏蔽掉，以备后期使用。

4 外部模型导入

5 动作仿真

6 联合仿真