ROBUGUIDE软件HandlingPRO模块应用——创建仿真运行程序

【上一期中我们讲解了“添加拾取工装”，此时机器人工作站周边设备全部添加完成，当然还有一些安全护栏、控制柜等附属产品，因为本文只是做方法演示，此处不做讲解。本期我们讲解为机器人创建仿真运行程序与示教编程。】

一、创建拾取仿真程序

1.在“Process Navigator”中，点击“Teach TP Prpgrams”，选择“6.Add a Simulation Program”；

2.在弹出的程序属性窗口中，在Name处输入Pick，点击“OK”按钮；

3.在同时弹出的“Simulation Program Editor”窗口中，点击“”图标后的小三角，在下拉菜单中选择“Pickup”；

4.在程序编辑区中，点击Pickup后的No Part，选择“Little Robot Part”，From项选择“Pick Fixture”，With项选择“GP1.UT:1(Eoat1)”，点击“”按钮，关闭仿真程序编辑器，拾取仿真程序创建完成。

二、创建放置仿真程序

1.在“Process Navigator”中，点击“6.Add a Simulation Program”；

2.在弹出的程序属性窗口中，在Name处输入Drop，点击“OK”按钮；

3.在同时弹出的“Simulation Program Editor”窗口中，点击“”图标后的小三角，在下拉菜单中选择“Drop”；

4.在程序编辑区中，点击Drop后的No Part，选择“Little Robot Part”，From项选择“Place Fixture”，On项选择“GP1.UT:1(Eoat1)”，点击“”按钮，关闭仿真程序编辑器，放置仿真程序创建完成。

一、创建机器人程序

1.点击软件菜单栏中的“Teach”，在下拉菜单中选择“AddTP Program”；

2.弹出虚拟示教器，同时弹出示教程序属性窗口，在Name处输入MAIN，点击“OK”按钮；

3.使用虚拟示教器进行程序示教，轨迹点的顺序如下图所示：

4.示教完成之后的程序如下所示：

1:J P[1] 100%CNT100 ;

2:L P[2]1000mm/sec CNT100 ;

3:L P[3]100mm/sec FINE ;

4: CALL PICK ;

5:L P[2]100mm/sec FINE ;

6:L P[4]100mm/sec CNT100 ;

7:J P[5] 100%CNT100 ;

8:L P[6]100mm/sec FINE ;

9: CALL DROP ;

10:L P[7]100mm/sec CNT100 ;

11:J P[1] 100%CNT100 ;

在示教拾取点P3与放置点P6时，可使用软件中的“Move To”功能，使用此功能时一定要保持工具上的零件的坐标系各轴方向与工装上的零件的坐标系各轴方向一致，否则可能出现报警，功能如下图所示：

····The End···

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