焊接工艺点示教编程

上一期,小木为大将讲述了一个补充专题,即工作站资源节点的创建与资源的分配。

本期,我们将一起学习工作站机器人焊接工艺点的示教编程。

1

示教编程前准备

1.1

将上一期调整夹具位置后保存的Process1文件拖动到软件工作区,工作站被打开,并且直接进入“Device Task Definition”模块,如下图所示。

1.2

为了便于示教编程,这里我们隐藏工作站Layout布局图。右侧浏览树中展开ResourcesList,右击其下的Layout布局图文件Plant,在弹出的快捷菜单中点击“隐藏/显示”或点击Layout布局图文件Plant后使用快捷键Space隐藏图形,如下图所示。

此时,软件工作区中的工作站Layout布局图被隐藏,如下图所示。

1.3

从右侧工具列中拖拽出Robot Management工具条,如下图所示。

2

创建机器人任务

2.1

右侧工具条中,点击“New Task”命令按钮,然后在左侧浏览树中点击机器人IRB_6640_180_255。此时在机器人资源下下创建程序节点,并自动生成机器人任务RobotTask.1,如下图所示。

2.2

左侧浏览树中右击自动生成机器人任务RobotTask.1,在弹出的快捷菜单中点击属性(或点击机器人任务后使用快捷键Alt+Enter),如下图所示。

2.3

在弹出的机器人任务属性对话框中,General属性标签下,Label后输入任务名称SpotWelding,如下图所示,点击确定按钮。

此时,机器人任务名称RobotTask.1被修改为SpotWelding,如下图所示。

3

机器人工艺点示教编程

3.1

点击Robot Management工具条中的“Teach a device”命令按钮,然后点击左侧浏览树中的机器人IRB_6640_180_255或机器人任务SpotWelding,弹出机器人示教编程简易模式对话框,如下图所示。

同时,软件工作区机器人焊枪TCP位置处出现绿色罗盘,如下图所示。

3.2

当然示教编程对话框有简易模式也有全功能模式,点击对话框中Format后的选择工具条,然后选择“Table”,此时对话框切换为全功能模式,如下图所示。

3.3

右侧浏览树中依次展开“ProductList”→“Work”→“Spot CAR”,然后点击Spot CAR下的焊点坐标Tag1,此时示教编程对话框Insert Mode属性区域下的Tag Group/Tag Name下出现焊点坐标组Spot CAR与点选的焊点坐标Tag1,如下图所示。

同时,软件工作区中机器人拖动焊枪移动到焊点坐标Tag1处,如下图所示。

3.4

示教编程对话框中Insert Mode属性区域下,点击Via Point,在弹出的下拉菜单中选择“Process”,即工艺点,如下图所示。

3.5

在示教编程对话框的Insert Mode属性区域下,点击“Insert”命令按钮,对焊点Tag1进行示教,示教完成后在对话框中的Activities属性区域下显示示教后的工艺点程序,如下图所示。

同时,左侧浏览树中的机器人任务SpotWelding下生成相应的任务操作,如下图所示。

3.6

参考步骤3.3~3.5为其他焊点示教工艺点程序,示教完成后全部工艺点示教程序显示在示教对话框中,如下图所示。

同时,软件工作区中,相邻的两个焊点之间出现焊接路径指引线,如下图中的黑色带箭头引线。

注:若是软件中不显示焊接路径指引线,可在软件“选项”对话框中进行设置,如下图所示,勾选Show Line,当然也可以为指引线设置颜色、线形、线宽等属性。

4

工艺点编程测试

4.1

在示教编程对话框中的Activities属性区域下点击相应的示教工艺点程序,工作区中机器人将移动到相应的工艺点处。

4.2

在示教编程对话框中的Sim Frame属性区域下,点击“Play All”命令按钮,可以看到机器人自动从示教的工艺点Tag1处沿着焊接路径依次移动到示教的工艺点Tag24处。

数模分享

·····The End·····

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