焊接工艺点示教编程

上一期，小木为大将讲述了一个补充专题，即工作站资源节点的创建与资源的分配。

本期，我们将一起学习工作站机器人焊接工艺点的示教编程。

1

示教编程前准备

1.1

将上一期调整夹具位置后保存的Process1文件拖动到软件工作区，工作站被打开，并且直接进入“Device Task Definition”模块，如下图所示。

1.2

为了便于示教编程，这里我们隐藏工作站Layout布局图。右侧浏览树中展开ResourcesList，右击其下的Layout布局图文件Plant，在弹出的快捷菜单中点击“隐藏/显示”或点击Layout布局图文件Plant后使用快捷键Space隐藏图形，如下图所示。

此时，软件工作区中的工作站Layout布局图被隐藏，如下图所示。

1.3

从右侧工具列中拖拽出Robot Management工具条，如下图所示。

2

创建机器人任务

2.1

右侧工具条中，点击“New Task”命令按钮，然后在左侧浏览树中点击机器人IRB_6640_180_255。此时在机器人资源下下创建程序节点，并自动生成机器人任务RobotTask.1，如下图所示。

2.2

左侧浏览树中右击自动生成机器人任务RobotTask.1，在弹出的快捷菜单中点击属性（或点击机器人任务后使用快捷键Alt+Enter），如下图所示。

2.3

在弹出的机器人任务属性对话框中，General属性标签下，Label后输入任务名称SpotWelding，如下图所示，点击确定按钮。

此时，机器人任务名称RobotTask.1被修改为SpotWelding，如下图所示。

3

机器人工艺点示教编程

3.1

点击Robot Management工具条中的“Teach a device”命令按钮，然后点击左侧浏览树中的机器人IRB_6640_180_255或机器人任务SpotWelding，弹出机器人示教编程简易模式对话框，如下图所示。

同时，软件工作区机器人焊枪TCP位置处出现绿色罗盘，如下图所示。

3.2

当然示教编程对话框有简易模式也有全功能模式，点击对话框中Format后的选择工具条，然后选择“Table”，此时对话框切换为全功能模式，如下图所示。

3.3

右侧浏览树中依次展开“ProductList”→“Work”→“Spot CAR”，然后点击Spot CAR下的焊点坐标Tag1，此时示教编程对话框Insert Mode属性区域下的Tag Group/Tag Name下出现焊点坐标组Spot CAR与点选的焊点坐标Tag1，如下图所示。

同时，软件工作区中机器人拖动焊枪移动到焊点坐标Tag1处，如下图所示。

3.4

示教编程对话框中Insert Mode属性区域下，点击Via Point，在弹出的下拉菜单中选择“Process”，即工艺点，如下图所示。

3.5

在示教编程对话框的Insert Mode属性区域下，点击“Insert”命令按钮，对焊点Tag1进行示教，示教完成后在对话框中的Activities属性区域下显示示教后的工艺点程序，如下图所示。

同时，左侧浏览树中的机器人任务SpotWelding下生成相应的任务操作，如下图所示。

3.6

参考步骤3.3~3.5为其他焊点示教工艺点程序，示教完成后全部工艺点示教程序显示在示教对话框中，如下图所示。

同时，软件工作区中，相邻的两个焊点之间出现焊接路径指引线，如下图中的黑色带箭头引线。

“

注：若是软件中不显示焊接路径指引线，可在软件“选项”对话框中进行设置，如下图所示，勾选Show Line，当然也可以为指引线设置颜色、线形、线宽等属性。

”

4

工艺点编程测试

4.1

在示教编程对话框中的Activities属性区域下点击相应的示教工艺点程序，工作区中机器人将移动到相应的工艺点处。

4.2

在示教编程对话框中的Sim Frame属性区域下，点击“Play All”命令按钮，可以看到机器人自动从示教的工艺点Tag1处沿着焊接路径依次移动到示教的工艺点Tag24处。

数模分享

·····The End·····