Roboguide软件：点焊机器人示教编程与仿真运行

上一期，我们一起学习了FANUC机器人点焊指令与点焊指令参数配置。

本期，小木将为大家介绍点焊机器人示教编程与仿真运行。

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示教编程

1.1

菜单栏中点击“Teach”，在弹出的下拉菜单中依次选择“Add TP Program”，如下图所示。

1.2

此时，弹出TP程序属性对话框与虚拟示教器，如下图所示，在TP程序属性对话框中可以修改示教程序的相关属性，此处保持默认，点击OK按钮。

1.3

在虚拟示教器中，点击“自动/手动”模式切换按钮，将其切换为ON状态，此时机器人运动模式切换由AUTO切换为T2模式，如下图所示。

1.4

使用虚拟示教器将机器人各个关节移动到合适位置，如下图所示，然后为机器人示教此点作为机器人Home点。

此时，虚拟示教器的程序编辑窗口中出现示教的程序，如下图所示。

1.5

使用虚拟示教器为机器人示教过度点与点焊程序，并设定点焊工艺参数以及机器人运行参数，示教完成后的程序如下图所示，关闭虚拟示教器。

软件工作区中出现示教的各个点以及各点组成的机器人运动路径，如下图所示，点击工具栏上的“”图标，保存工作站。

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仿真运行

点选左侧浏览树中的机器人程序PROG1，然后点击“Cycle Start”工具按钮，机器人开始仿真运行，如下图所示。

可以看到机器人按照示教的程序对工件进行点焊工作，伺服焊枪按照设定的焊接工艺参数进行开合、加压操作，直到焊接完成。

·····The End·····