ABB机器人焊缝跟踪和焊缝寻位的区别

ABB机器人中的焊缝跟踪（Seam Tracking）和焊缝寻位（Seam Finding）是两种不同的技术，虽然都与焊接路径相关，但解决的问题和应用场景有所区别。以下是两者的核心差异：

1. 焊缝寻位（Seam Finding）

定义：在焊接开始前，机器人通过传感器（如激光、视觉或接触式探头）主动搜索并定位焊缝的起点或路径，确保焊接路径与实际工件对齐。

目的：解决工件安装偏差（如夹具误差、来料位置偏移）导致的焊接路径不匹配问题。

工作阶段：仅在焊接开始前执行一次或多次。

技术特点：

通常通过扫描或接触式探测获取焊缝的起点或关键点坐标。

常用于工件位置不确定的场景（如柔性化生产线）。

修正机器人编程路径的初始位置（例如通过坐标系偏移）。

应用场景：

工件放置存在较大偏差时（±10mm量级）。

需要快速校准焊接起始点（如多品种小批量生产）。

2. 焊缝跟踪（Seam Tracking）

定义：在焊接过程中，机器人实时动态调整焊接路径，以跟随焊缝的实际形状变化（如工件变形、装配误差或焊缝间隙波动）。

目的：解决焊接过程中的动态偏差（如热变形、装配误差），确保焊枪始终对准焊缝中心。

工作阶段：在焊接过程中持续运行。

技术特点：

使用高精度传感器（如激光扫描、电弧传感）实时监测焊缝位置。

通过闭环控制动态修正机器人轨迹（如调整TCP位置或焊枪姿态）。

适用于长焊缝、复杂曲线或薄板焊接（易变形场景）。

应用场景：

焊接过程中材料热变形较大的工况（如汽车车身焊接）。

高精度要求的焊缝（如航空航天或压力容器焊接）。

核心区别总结

特征焊缝寻位（Seam Finding）焊缝跟踪（Seam Tracking）工作阶段焊接开始前焊接过程中持续进行主要目标确定初始路径或起点动态修正路径以适应实时变化传感器类型接触式探头、激光扫描（单次测量）激光扫描、电弧传感（连续测量）精度需求毫米级校准亚毫米级实时调整适用场景工件位置不确定焊接过程动态变化（变形、间隙波动）

互补性

在实际应用中，两者常结合使用：

先寻位：校准初始路径，解决工件安装偏差。

再跟踪：在焊接过程中实时调整，补偿热变形或装配误差。

例如，在汽车白车身焊接中，机器人可能先通过激光寻位确定车门焊缝的起点，再在焊接过程中通过电弧跟踪实时调整焊枪位置，确保焊缝质量。

希望这个对比能帮助您理解两者的区别与应用场景！