创想智控-为什么焊接机器人需要焊缝跟踪寻位？

现在机器人替代人工焊接已越来越普遍，焊接机器人不仅效率高品质好，以及容易管理的特性被许多企业所青睐。但是对于一些精度要求高的工程，单靠焊接机器人无法解决技术问题，这就需要客户及时增加焊缝跟踪系统。

目前焊缝跟踪器主要运用在两个新旧设备领域，一个是机器人，由于近几年机器人的使用量直线上升，但是由于整体设备生产不只有焊接，还有切割下料，冲压，拉伸，机加工夹具等，尤其对于机器人焊接，它太精确了，以至于往往下料和工装夹具都无法满足焊接要求，加上又是人工上下料，装夹，系统误差无法避免，这时焊接值钱的工艺，无论怎么改进，都成本不菲，有些尤其是不锈钢，更是需要从钢厂出货就保证质量，材料都有问题就没办法了。由此看来一个传感器，上下左右20mm的实时纠正偏差，简直不能再完美了。

在专机这一块，相比传统的机械跟踪，民间的视觉跟踪，激光跟踪有着不可比拟的优势，封闭式设计几乎不受现场恶劣环境影响，内存芯片计算单元，把工控机集成到跟踪器内部，这又少了一个干扰源。要知道普通工控机在车间现场，相比哪个烟尘，温度，很容易死机，长时间的维修，停工成本，简直就是厂家的噩梦。

实现焊接过程的自动化关键是研制一套高效率的焊缝跟踪系统。焊缝跟踪，其功能是在焊接过程中自动检测并自动调节焊枪的位置，以便于始终跟随焊接位置进行焊接，焊枪与工件之间的距离始终保持恒定，从而确保焊接质量，提高焊接效率并降低劳动强度。这可以解决工件焊接热变形、工件不一致引起的焊接质量问题，还可以将焊工从恶劣的环境中解放出来，避免焊工身体伤害。

焊缝跟踪系统主要由三部分组成：传感器、控制系统、执行机构。传感器是其最重要的组成部分。目前，应用前景好的是激光视觉传感器。

激光视觉传感器精度高、再现性好，不仅可以用于焊缝跟踪，而且可以用于检测坡口形状、宽度和截面，为焊接参数的自适应控制提供依据。

激光视觉传感器算法简单、实时性好、实现较简单、成本较低。也因为视觉传感器所获得的信息量大，结合计算机视觉和图像处理的最新技术成果，大大增强了焊缝跟踪系统的外部适应能力。视觉传感器采用的光电转换器件最简单的是单元感光器件，如光电二极管等；其次是一维的感光单元面阵，如面阵CCD，是二维图像的常规感光器件。

焊缝跟踪技术是现代焊接技术的一个重要组成部分。随着焊接技术的发展，焊缝跟踪技术将在焊接制造业中起着极为重要的作用。