基于C和WPF实现固高、雷赛、研华控制卡运动程序

步骤应该是：

1. 创建WPF项目并设计界面；

2. 引入各厂商的DLL；

3. 声明DLL中的函数；

4. 编写各厂商的控制逻辑；

5. 实现动态切换厂商的功能；

6. 处理IO和错误；

7. 测试和调试。

以下是基于C和WPF实现固高、雷赛、研华控制卡运动程序的完整解决方案，包含动态库接口调用和界面交互设计：

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一、项目结构与SDK集成

1. 引入厂商SDK

 - 将厂商提供的DLL文件（如`GTS.dll`、`EziMOTIONPlus.dll`、`AdvantechMotion.dll`）复制到项目`bin/Debug`目录。

 - 在WPF项目中添加对DLL的引用（右键项目 添加 参考 浏览选择DLL文件）。

2. 声明厂商API函数

 使用`DllImport`动态加载不同厂商的DLL，例如：

 csharp

 // 固高控制卡示例

 DllImport("GTS.dll")

 public static extern short GT_Open(int cardnum, int option);

 // 雷赛控制卡示例

 DllImport("EziMOTIONPlus.dll")

 public static extern short dmc_board_init();

 // 研华控制卡示例

 DllImport("AdvantechMotion.dll")

 public static extern bool AdvantechMoveTo(int axis, double position);

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二、WPF界面设计

xml

<Window x:Class="MultiVendorMotionControl.MainWindow"

      xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"

      xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml">

  <Grid>

      <StackPanel HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Center">

          <ComboBox x:Name="VendorComboBox" SelectedValuePath="Content" SelectedValue="{Binding SelectedVendor}">

              <ComboBoxItem Content="固高"/>

              <ComboBoxItem Content="雷赛"/>

              <ComboBoxItem Content="研华"/>

          </ComboBox>

          <StackPanel Margin="10">

              <Button Content="初始化控制卡" Click="InitializeCard_Click"/>

              <Button Content="点位运动" Click="PointToPoint_Click" Margin="0,10,0,0"/>

              <Button Content="直线插补" Click="LinearInterpolation_Click" Margin="0,10,0,0"/>

              <Button Content="急停" Click="EmergencyStop_Click" Margin="0,10,0,0"/>

          </StackPanel>

          <TextBlock x:Name="StatusText" Margin="10" FontSize="14"/>

      </StackPanel>

  </Grid>

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三、核心控制逻辑

public partial class MainWindow : Window

{

private IMotionCard _currentCard;

public MainWindow()

{

InitializeComponent();

DataContext = new ViewModel();

}

// 初始化控制卡

private void InitializeCard_Click(object sender, RoutedEventArgs e)

{

string selectedVendor = (string)VendorComboBox.SelectedValue;

switch (selectedVendor)

{

case "固高":

_currentCard = new GoogoltechCard();

break;

case "雷赛":

_currentCard = new LeadshineCard();

break;

case "研华":

_currentCard = new AdvantechCard();

break;

default:

throw new ArgumentException("不支持的厂商");

}

StatusText.Text = $"初始化 {selectedVendor} 控制卡";

}

// 点位运动

private void PointToPoint_Click(object sender, RoutedEventArgs e)

{

if (_currentCard == null)

{

StatusText.Text = "请先初始化控制卡";

return;

}

try

{

_currentCard.MoveTo(1, 1000); // 轴号1，目标位置1000脉冲

StatusText.Text = $"轴1移动到1000脉冲";

}

catch (Exception ex)

{

StatusText.Text = $"点位运动失败: {ex.Message}";

}

}

// 直线插补（两轴）

private void LinearInterpolation_Click(object sender, RoutedEventArgs e)

{

if (_currentCard == null)

{

StatusText.Text = "请先初始化控制卡";

return;

}

try

{

_currentCard.LinearInterpolate(1, 2, new double[] { 2000, 3000 }, 1000); // 轴1到2000，轴2到3000，速度1000

StatusText.Text = $"两轴直线插补完成";

}

catch (Exception ex)

{

StatusText.Text = $"插补失败: {ex.Message}";

}

}

// 急停操作

private void EmergencyStop_Click(object sender, RoutedEventArgs e)

{

if (_currentCard == null)

{

StatusText.Text = "请先初始化控制卡";

return;

}

try

{

_currentCard.EmergencyStop();

StatusText.Text = "急停成功";

}

catch (Exception ex)

{

StatusText.Text = $"急停失败: {ex.Message}";

}

}

}

四、厂商控制卡实现

1. 固高控制卡（GoogoltechCard）

「public class GoogoltechCard : IMotionCard

{

  [DllImport("GTS.dll")]

  private static extern short GT_Open(int cardnum, int option);

  [DllImport("GTS.dll")]

  private static extern void GT_Close(int cardnum);

  [DllImport("GTS.dll")]

  private static extern void GT_MoveTo(short axis, double position);

  public void MoveTo(int axis, double position)

  {

      short card = GT_Open(0, 1);

      if (card != 0)

      {

          GT_MoveTo((short)axis, position);

          GT_Close(card);

      }

  }

  public void LinearInterpolate(int axis1, int axis2, double[] positions, int speed)

  {

      // 固高插补需通过配置文件和坐标系实现，此处简化示例

      throw new NotImplementedException("固高插补需通过坐标系配置");

  }

  public void EmergencyStop()

  {

      // 固高急停通过复位实现

      short card = GT_Open(0, 1);

      if (card != 0)

      {

          GT_Reset(card);

          GT_Close(card);

      }

  }

}

2. 雷赛控制卡（LeadshineCard）

public class LeadshineCard : IMotionCard

{

  [DllImport("EziMOTIONPlus.dll")]

  private static extern short dmc_board_init();

  [DllImport("EziMOTIONPlus.dll")]

  private static extern void dmc_board_close(short cardnum);

  [DllImport("EziMOTIONPlus.dll")]

  private static extern void dmc_pmove(short cardnum, short axis, int distance, int mode);

  public void MoveTo(int axis, double position)

  {

      short card = dmc_board_init();

      if (card >= 0)

      {

          dmc_pmove(card, (short)axis, (int)(position * 1000), 0); // 转换为微步

          dmc_board_close(card);

      }

  }

  public void LinearInterpolate(int axis1, int axis2, double[] positions, int speed)

  {

      short card = dmc_board_init();

      if (card >= 0)

      {

          ushort axes = (ushort)((1 << axis1) | (1 << axis2));

          dmc_set_vector_profile_multicoor(card, 2, new ushort[] { (ushort)speed, (ushort)speed },

              new ushort[] { (ushort)(speed / 2), (ushort)(speed / 2) },

              new ushort[] { (ushort)(speed / 4), (ushort)(speed / 4) },

              new ushort[] { (ushort)speed });

          dmc_line_multicoor(card, 2, axes, positions.Select(p => (int)(p * 1000)).ToArray(), 0);

          dmc_board_close(card);

      }

  }

  public void EmergencyStop()

  {

      short card = dmc_board_init();

      if (card >= 0)

      {

          dmc_emg_stop(card);

          dmc_board_close(card);

      }

  }

}

3. 研华控制卡（AdvantechCard）

public class AdvantechCard : IMotionCard

{

  [DllImport("AdvantechMotion.dll")]

  private static extern bool AdvantechMoveTo(int axis, double position);

  public void MoveTo(int axis, double position)

  {

      bool success = AdvantechMoveTo(axis, position);

      if (!success)

      {

          throw new Exception("研华控制卡移动失败");

      }

  }

  public void LinearInterpolate(int axis1, int axis2, double[] positions, int speed)

  {

      throw new NotImplementedException("研华插补需通过多轴同步实现");

  }

  public void EmergencyStop()

  {

      // 研华急停通过设置输出信号实现

      AdvantechSetDoBit(12, 1, false); // 假设12号DO输出急停信号

  }

  private void AdvantechSetDoBit(int doType, int index, bool value)

  {

      // 调用研华SDK设置DO信号

  }

}

五、动态库接口使用说明

固高接口

GT_Open ：初始化控制卡

GT_MoveTo ：点位运动

GT_Reset ：复位控制卡

雷赛接口

dmc_board_init ：初始化控制卡

dmc_pmove ：点位运动

dmc_line_multicoor ：直线插补

dmc_emg_stop ：急停

研华接口

AdvantechMoveTo ：点位运动

AdvantechSetDoBit ：设置数字输出信号

六、关键注意事项

错误处理：在每个API调用后添加异常捕获，通过 StatusText 实时反馈错误信息。

线程安全：运动控制操作需在独立线程中执行，避免阻塞UI线程。

状态监控：通过轮询或事件回调实时获取轴位置、状态（参考研华API示例）。

硬件调试：使用配套软件（如固高ZDevelop、雷赛Motion）验证硬件连接。

七、扩展功能建议

轨迹规划：集成示教器功能，支持手动绘制运动路径。

数据记录：将运动参数、状态日志保存至数据库（如SQLite）。

多轴协同：通过电子齿轮、同步跟随功能实现多轴联动。

通过以上方案，可快速构建支持多厂商运动控制卡的WPF上位机程序，具体实现细节需根据厂商SDK网页调整。