基于C和WPF实现固高、雷赛、研华、汇川控制卡运动示例程序

一、项目结构与SDK集成

1. 引入厂商SDK

 - 将厂商提供的DLL文件（如`GTS.dll`、`EziMOTIONPlus.dll`、`AdvantechMotion.dll`、`INOVANCE.dll`）复制到项目`bin/Debug`目录。

 - 在WPF项目中添加对DLL的引用（右键项目 添加 参考 浏览选择DLL文件）。

2. 声明厂商API函数

 使用`DllImport`动态加载不同厂商的DLL，示例代码如下：

 csharp

 // 固高控制卡（GTS.dll）

 DllImport("GTS.dll")

 private static extern short GT_Open(int cardnum, int option);

 // 雷赛控制卡（EziMOTIONPlus.dll）

 DllImport("EziMOTIONPlus.dll")

 private static extern short dmc_board_init();

 // 研华控制卡（AdvantechMotion.dll）

 DllImport("AdvantechMotion.dll")

 private static extern bool AdvantechMoveTo(int axis, double position);

 // 汇川控制卡（INOVANCE.dll）

 DllImport("INOVANCE.dll")

 private static extern bool INOVMotorControl(int axis, int command, double param);

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二、WPF界面设计

xml

<Window x:Class="MultiVendorMotionControl.MainWindow"

      xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"

      xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml">

  <Grid>

      <StackPanel HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Center">

          <ComboBox x:Name="VendorComboBox" SelectedValuePath="Content" SelectedValue="{Binding SelectedVendor}">

              <ComboBoxItem Content="固高"/>

              <ComboBoxItem Content="雷赛"/>

              <ComboBoxItem Content="研华"/>

              <ComboBoxItem Content="汇川"/>

          </ComboBox>

          <StackPanel Margin="10">

              <Button Content="初始化控制卡" Click="InitializeCard_Click"/>

              <Button Content="点位运动" Click="PointToPoint_Click" Margin="0,10,0,0"/>

              <Button Content="直线插补" Click="LinearInterpolation_Click" Margin="0,10,0,0"/>

              <Button Content="急停" Click="EmergencyStop_Click" Margin="0,10,0,0"/>

          </StackPanel>

          <TextBlock x:Name="StatusText" Margin="10" FontSize="14" FontWeight="Bold"/>

      </StackPanel>

  </Grid>

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三、核心控制逻辑

1. 固高控制卡（GoogoltechCard）

csharp

public class GoogoltechCard : IMotionCard

{

  DllImport("GTS.dll")

  private static extern short GT_Open(int cardnum, int option);

  DllImport("GTS.dll")

  private static extern void GT_Reset(int cardnum);

  DllImport("GTS.dll")

  private static extern void GT_Zeropos(int cardnum, int axis, int position);

  public void Initialize()

  {

      short card = GT_Open(0, 1);

      if (card != 0)

      {

          GT_Reset(card);

          GT_Zeropos(card, 1, 0); // 初始化X轴原点

          StatusText.Text = "固高控制卡初始化成功";

      }

      else

      {

          StatusText.Text = $"初始化失败，错误码：{card}";

      }

  }

  public void MoveTo(int axis, double position)

  {

      short card = GT_Open(0, 1);

      if (card != 0)

      {

          GT_MoveTo(card, axis, position);

          GT_Close(card);

      }

  }

  public void EmergencyStop()

  {

      short card = GT_Open(0, 1);

      if (card != 0)

      {

          GT_Stop(card);

          GT_Close(card);

      }

  }

}

2. 雷赛控制卡（LeadshineCard）

csharp

public class LeadshineCard : IMotionCard

{

  DllImport("EziMOTIONPlus.dll")

  private static extern short dmc_board_init();

  DllImport("EziMOTIONPlus.dll")

  private static extern void dmc_line_multicoor(short cardnum, ushort axes, int distances, int mode);

  public void Initialize()

  {

      short card = dmc_board_init();

      if (card >= 0)

      {

          StatusText.Text = "雷赛控制卡初始化成功";

      }

      else

      {

          StatusText.Text = $"初始化失败，错误码：{card}";

      }

  }

  public void MoveTo(int axis, double position)

  {

      short card = dmc_board_init();

      if (card >= 0)

      {

          dmc_pmove(card, (short)axis, (int)(position * 1000)); // 转换为微步

          dmc_board_close(card);

      }

  }

  public void LinearInterpolation(int axes, double positions)

  {

      short card = dmc_board_init();

      if (card >= 0)

      {

          ushort axisMask = 0;

          foreach (int axis in axes)

          {

              axisMask |= (ushort)(1 << (axis - 1));

          }

          dmc_line_multicoor(card, axisMask, axes.Select(a => (int)(positionsa - 1 * 1000)).ToArray(), 0);

          dmc_board_close(card);

      }

  }

  public void EmergencyStop()

  {

      short card = dmc_board_init();

      if (card >= 0)

      {

          dmc_emg_stop(card);

          dmc_board_close(card);

      }

  }

}

3. 研华控制卡（AdvantechCard）

csharp

public class AdvantechCard : IMotionCard

{

  DllImport("AdvantechMotion.dll")

  private static extern bool AdvantechMoveTo(int axis, double position);

  DllImport("AdvantechMotion.dll")

  private static extern bool AdvantechSetDoBit(int doType, int index, bool value);

  public void Initialize()

  {

      // 研华初始化通常无需特殊操作

      StatusText.Text = "研华控制卡已连接";

  }

  public void MoveTo(int axis, double position)

  {

      bool success = AdvantechMoveTo(axis, position);

      if (!success)

      {

          throw new Exception("研华移动失败");

      }

  }

  public void EmergencyStop()

  {

      AdvantechSetDoBit(12, 1, false); // 假设12号DO输出急停信号

  }

}

4. 汇川控制卡（InovanceCard）

csharp

public class InovanceCard : IMotionCard

{

  DllImport("INOVANCE.dll")

  private static extern bool INOVMotorControl(int axis, int command, double param);

  public void Initialize()

  {

      // 汇川初始化命令（具体参数需参考SDK网页）

      INOVMotorControl(0, 1001, 0); // 假设1001为初始化命令

      StatusText.Text = "汇川控制卡已连接";

  }

  public void MoveTo(int axis, double position)

  {

      INOVMotorControl(axis, 1002, position); // 假设1002为点位运动命令

  }

  public void LinearInterpolation(int axes, double positions)

  {

      // 汇川插补需通过多轴同步实现（示例代码）

      INOVMotorControl(0, 1003, 0); // 假设1003为插补启动命令

  }

  public void EmergencyStop()

  {

      INOVMotorControl(0, 1004, 0); // 假设1004为急停命令

  }

}

---

四、动态库接口使用说明

厂商  API功能  调用示例  参数说明

固高  初始化控制卡  `GT_Open(0, 1)`  `cardnum=0`表示第一张卡，`option=1`为初始化模式

雷赛  点位运动  `dmc_pmove(card, axis, distance)`  `distance`单位为微步（需根据实际分辨率转换）

研华  设置速度  `AdvantechSetSpeed(axis, speed)`  `speed`单位为脉冲/秒

汇川  直线插补  `INOVMotorControl(axis, 1003, params)`  `params`包含目标坐标和速度

---

五、关键注意事项

1. 错误处理

 csharp

 try

 {

     _currentCard.Initialize();

 }

 catch (Exception ex)

 {

     StatusText.Text = $"初始化失败: {ex.Message}";

 }

2. 线程安全

 使用`BackgroundWorker`执行耗时操作：

 csharp

 private void PointToPoint_Click(object sender, RoutedEventArgs e)

 {

     BackgroundWorker worker = new BackgroundWorker();

     {

         _currentCard.MoveTo(1, 1000);

     };

     {

     };

     worker.RunWorkerAsync();

 }

3. 硬件调试

 - 固高：通过`ZDevelop`软件验证轴是否响应。

 - 雷赛：使用`MotionStudio`检查插补轨迹。

 - 研华：通过`ADVANCE_MOTION_EXAMPLE`测试例程验证功能。

 - 汇川：使用`Inovance Studio`配置电机参数。

---

六、扩展功能建议

1. 多轴联动

 csharp

 private void LinearInterpolation_Click(object sender, RoutedEventArgs e)

 {

     int axes = { 1, 2 }; // 选择轴1和轴2

     double targets = { 2000, 3000 };

     _currentCard.LinearInterpolate(axes, targets, 1000);

 }

2. 状态监控

 使用`DispatcherTimer`定期查询轴位置：

 csharp

 private DispatcherTimer _timer;

 private void StartMonitoring()

 {

     _timer = new DispatcherTimer(TimeSpan.FromMilliseconds(100), null,

         (s, e) =>

         {

             double position = GetAxisPosition(1); // 获取轴1当前位置

         });

     _timer.Start();

 }

---

七、完整代码示例

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通过以上方案，可快速构建支持四大主流厂商的运动控制卡上位机程序，具体实现需根据厂商提供的详细SDK网页调整API调用参数和功能逻辑。