用C#分别开发汇川，固高，雷赛等控制运动卡运动控制功能编写完整示例程序

一、固高运动控制卡开发（GTS系列）

1. 点位运动示例

csharp

// 初始化控制卡

private short rtn;

private void InitializeGTS()

{

  rtn = GT_Open(0, 1); // 打开控制卡

  if (rtn != 0)

  {

      MessageBox.Show($"初始化失败，错误码：{rtn}");

  }

  else

  {

      MessageBox.Show("控制卡初始化成功！");

  }

}

// 点位运动执行

private void点位运动_Click(object sender, EventArgs e)

{

  short axis = Convert.ToInt16(AxisNumber.Text); // 选择轴号

  double pos = Convert.ToDouble(Position.Text); // 目标位置

  double vel = Convert.ToDouble(Speed.Text); // 运行速度

  // 设置参数

  GT_SetPos(axis, pos);

  GT_SetVel(axis, vel);

  GT_Update(1 << (axis - 1)); // 启动运动

}

关键步骤：

- 需引用固高SDK中的`GTS.dll`和`GTS.lib`

- 驱动安装后需通过`GT_Open`建立连接

- 支持多轴同步（通过位运算组合轴号）

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二、雷赛运动控制卡开发（DMC系列）

2. 插补运动示例

csharp

// 初始化控制卡

private short snum;

private void InitializeDMC()

{

  snum = ltdmc.dmc_board_init(); // 初始化

  if (snum < 0)

  {

      MessageBox.Show($"初始化失败，错误码：{snum}");

  }

}

// 两轴直线插补

private void StartInterpolation()

{

  ushort axes = { 1, 2 }; // X/Y轴

  int distances = { 3000, 3000 }; // 各移动3000脉冲

  // 设置插补参数

  ltdmc.dmc_set_vector_profile_multicoor(snum, 2,

      new ushort { 1000, 1000 }, // 加速度

      new ushort { 5000, 5000 }, // 最大速度

      new ushort { 500, 500 },   // 减速度

      new ushort { 5000, 5000 }); // 停止速度

  // 启动插补

  ltdmc.dmc_line_multicoor(snum, 2, axes, distances, 0); // 0=绝对坐标

}

关键步骤：

- 需引用雷赛SDK中的`EziMOTIONPlus.dll`

- 支持直线/圆弧插补，需配置加速度/速度曲线

- 通过`dmc_board_init`建立连接，`dmc_emg_stop`实现急停

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三、汇川运动控制卡开发（假设基于通用协议）

1. 初始化：调用`INOVANCE_Initialize()`建立连接

2. 点位控制：使用`INOVANCE_MoveTo()`设置目标位置

3. 插补控制：通过`INOVANCE_CurveMove()`实现多轴联动

注意：需确认汇川控制卡支持的通信协议（如CAN/PCIe）

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四、通用开发流程

1. 驱动安装：确保控制卡驱动已正确安装（如固高需安装`GTS_Driver`）

2. 库文件引用：将厂商提供的DLL文件（如`zmotion.dll`、`GTS.dll`）放入项目输出目录

3. 硬件调试：使用配套软件（如正运动ZDevelop、雷赛Motion）验证硬件连接

4. 异常处理：添加超时检测（如心跳机制）防止通讯中断

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五、推荐学习资源

- 固高：《固高运动控制卡C开发手册》

- 雷赛：《雷赛DMC系列编程指南》

- 正运动：ZMotion实时内核配置网页

如需具体厂商的完整代码包，可进一步提供控制卡型号及功能需求。