ROS2开发实践：ROS2机器人仿真

今天我们介绍一下ROS2机器人的仿真，包括urdf建模、gazebo仿真、rviz显示等等。我们可以使用solidowrks中ROS提供的插件export as urdf将我们建好的模型转换成合适的urdf包。（原文链接：https://www.eeworld.com.cn/afbLq1O）

1.urdf模型导出

基于solid works软件导出

1.1首先再模型上设立坐标系

1.2在sw的工具中找到export_as_urdf插件，匹配坐标系和模型，最终导出urdf功能包

1.3最终得到的功能包如下：

但是我们导出来的模型ROS1可以稍微修改一下后使用，但是对ROS2来说则不行可以参考如下链接修改目标文件夹以满足ROS2的要求https://zhuanlan.zhihu.com/p/465398486

2.gazebo仿真

2.1下载功能包

git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

2.2运行gazebo仿真

ros2 launch learning_gazebo_harmonic load_urdf_into_gazebo_harmonic.launch.py注意虚拟机使用时要注意关闭3d图形加速，否则图像会出现闪烁

2.3RGB相机仿真与可视化

加载模型

ros2 launch learning_gazebo_harmonic load_mbot_camera_into_gazebo_harmonic.launch.py

运行rviz2

ros2 run rviz2 rviz2并添加image组件

还可以加载三维相机

ros2 launch learning_gazebo_harmonic load_mbot_rgbd_into_gazebo_harmonic.launch.py

2.4激光雷达仿真与可视化

ros2 launch learning_gazebo_harmonic load_mbot_lidar_into_gazebo_harmonic.launch.py