ABB机器人基础编程—手动模拟输入数值

今天给大家介绍一下ABB机器人基础编程--手动模拟输入数值

在示教器编写程序时，有时想模拟输入一个变量的数值，一般的都是对一个变量赋一个固定的值，例如对积分变量Score附一个固定值，score：=10;但是这样做不灵活，不能在运行程序的时候改变数值，在没有实际信号输入的情况下，怎么才能解决这个问题呢?

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还好我们有TPReadNum指令。

TPReadNum(FlexPendant Read Numerical)指令，用于从FlexPendant示教器读取数值。

例如，TPReadNum score, "How many scores have we already got ?";

这个语句的意思是将文本How many scores have we already got ?的值写入FlexPendant示教器显示器。程序执行进入等待，直至已经从FlexPendant示教器上的数字键盘输入数值，该编号储存在score中。

TPReadNum指令还可以带其他参数，完整指令说明如下：

TPReadNum TPAnswer TPText [\MaxTime][\DIBreak] [\DIPassive] [\DOBreak] [\DOPassive] [\BreakFlag]

语法为：

TPReadDnum

[TPAnswer’:=’] ’,’

[TPText’:=’]

[’\’MaxTime’:=’ ]

[’\’DIBreak’:=’ ]

[´\´DIPassive]

[’\’DOBreak’:=’ ]

[´\´DOPassive]

[’\’BreakFlag’:=’ ] ’;’

各个参数的解释如下：

TPAnswer 数据类型：dnum 返回用于通过FlexPendant示教器输入编号的变量。

TPText 数据类型：string 有待写入FlexPendant示教器的信息文本(每行40个字符，最多80个字符)。

[\MaxTime] 数据类型：num 程序执行等待的最长时间。如果在该时间内未输入任何编号，则用错误处理器继续执行程序，除非使用BreakFlag(参见下文)。常量ERR_TP_MAXTIME可用于测试是否已经过最长时间。

[\DIBreak] Digital Input Break 数据类型：signaldi 可能中断运算符对话框的数字信号。如果将信号设置为1(或已经为1)时未输入任何数字，则用错误处理器继续执行程序，除非使用BreakFlag(参见下文)。可使用常量ERR_TP_DIBREAK来测试是否已出现该情况。

[\DIPassive] Digital Input Passive 数据类型：switch 当使用DIBreak可选参数时，该开关会覆盖默认行为。将信号设置为1(或已经为1)时，取代反应;将信号DIBreak设置为0(或已经为0)时，应当用错误处理器继续本指令(如果未使用BreakFlag)。常量ERR_TP_DIBREAK可用于测试是否已出现上述情况。

[\DOBreak] Digital Output Break 数据类型：signaldo 支持其他任务终止请求的数字信号。如果将信号设置为1(或已经为1)时未选择任何按钮，则用错误处理器继续执行程序，除非使用BreakFlag(参见下文)。可使用常量ERR_TP_DOBREAK来测试是否已出现该情况。

[\DOPassive] Digital Output Passive 数据类型：switch 当使用DOBreak可选参数时，该开关会覆盖默认行为。将信号设置为1(或已经为1)时，取代反应;将信号DOBreak设置为0(或已经为0)时，应当用错误处理器继续本指令(如果未使用BreakFlag)。常量ERR_TP_DOBREAK可用于测试是否已出现上述情况。

[\BreakFlag] 数据类型：errnum 使用MaxTime、DIBreak 或DOBreak时将保存错误代码的变量。如果省略该可选变量，则将执行错误处理器。常量ERR_TP_MAXTIME、ERR_TP_DIBREAK和 ERR_TP_DOBREAK可用于选择原因。

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