这辆自动驾驶参赛车上,驾驶人真是一个机器人

昨日,首届i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛系列赛事进入第二天,各参赛车辆继续在中国汽研礼嘉园区进行自动驾驶城市交通场景挑战赛的角逐。上游新闻记者 刘力 摄

昨日,首届i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛系列赛事进入第二天,来自全国的20支车队,在中国汽研园区建成的i-VISTA城市交通场景试验区,进行自动驾驶城市交通场景挑战赛的角逐。

中国汽研园区i-VISTA城市交通场景试验区,各个门都进行了封闭,赛道也被安全线牢牢“圈”了起来。封闭的赛场仿佛一个未来世界,拥有L3级自动驾驶功能的车辆,自己启动、转弯、避障、上桥下桥……

参赛车辆从出发点驶出。

四个场景是附加题

自动驾驶城市交通场景挑战赛是通过模拟典型城市交通场景,考验自动驾驶汽车对城市复杂道路工况的适应能力。

据挑战赛裁判委员会执行总裁判长、同济大学教授朱西产介绍,挑战赛确定的直道、弯道、合流道、异形十字路口、路障、行人等场景主要对自动驾驶汽车进行道路标线、典型目标物、常见交通信号识别及响应能力等进行考核,上下坡、隧道、驼峰桥等场景主要对自动驾驶汽车进行复杂工况、交规理解及适应能力进行考核。因此,城市交通场景挑战赛对自动驾驶汽车进行了最基本和较全面的典型交通场景结构化考核。

十八个场景具体包括:起点、环道、合流道、跟车过弯、丁字路口左转、障碍物识别及响应、十字路口各口右转、避让行人、急弯、隧道通行、主动超车、驼峰桥、泥土路、施工绕行、异形十字路口、缓冲下坡、危险车辆避让、终点路边停车。

而在这十八个场景中,隧道通行、驼峰桥、十字路口各口右转、主动超车这四个场景为附加题。

两个场景很多车队直接避开

在这十八个场景中,具有10%坡度的驼峰桥和隧道通行,不少车队都选择直接避开。

“14个基本场景,4个附加场景,其实每个场景都面临蛮大的挑战,其中4个附加场景难度最大,如果没有配备相关传感器、算法,就没办法挑战成功。”朱西产称。

拥有上下坡道的驼峰桥,不仅容易被识别为障碍物,10%的坡度,自动驾驶车如果没控制好,在上坡时容易出现滑坡,下坡时控制不好速度又会扣分。

而隧道通行由于其内部信号较弱,如果没有卫星导航的参赛车,就不知道自己在哪里。“这就需要用惯性导航或者激光雷达来弥补。如果没有这两个技术之一,就找不到北。”朱西产说。

记者通过大赛监控平台看到,不少车辆都选择直接绕行隧道通行和驼峰桥。“驼峰桥和坡道,对车辆的传感器、雷达的感知是有很大的难度。如果控制不好,高速冲上去,马上又要减速下坡。”

工作人员在赛车上调试。

20支车队有11支采用V2X

对于人工驾驶来说,闯红灯可能是由于注意力不集中,而在自动驾驶比赛中,车辆识别不了红绿灯,就有可能是没有作用V2X(V2X,意为vehicle to everything,即车对外界的信息交换)。

在昨日上下午的比赛中,都有自动驾驶车辆闯红灯。而一般有V2X的,都能识别红绿灯。朱西产介绍,红绿灯主要是靠摄像头识别,为了保险起见,在此次比赛的20辆车当中,有11辆车使用了V2X。

“在场景测试中的两组红绿灯和急弯,都是有红绿灯信息的发布。”朱西产介绍称。

同样的,如果没有V2X,在过急弯时,自动驾驶车辆也会遇到困难。朱西产告诉记者,在过急弯前能不能减速,“要么靠摄像头识别急弯限速标识,要么用通讯(V2X),每个场景都是我们在日常开车过程中的难点。”

合流道是最危险的

在挑战赛中,合流道则是最危险的。合流道即参赛车辆在正常行驶时,发现左边主道有三辆工作车出现,这时就需要减速礼让,工作车开走后,才跟随其合入同一条车道。“这就要求旁边有车冲过来时,不发生碰撞。一个是看效率,太偏重安全可能效率低,要提高效率安全受到影响。”

现场比赛中,就有车辆发生惊险的一幕,在工作车出现后,减速不够,没有礼让主车道车辆,和其并行。

与第一天的比赛不同,昨日参加比赛的车辆,在其车顶上,大多数安装了售价数万元起步的激光雷达。“这也是比赛场景需要的。”朱西产告诉记者,要走完十八个场景,不仅要毫米波雷达、超声雷达、“V2X,甚至高精度地图,一样都少不了。”

新闻特写

这辆自动驾驶参赛车上,驾驶人真是一个机器人

它开起车来真不错 得了1870分

北航自动驾驶机器人 中国汽研供图

别的参赛车,都有与车匹配的驾驶员,而北京航空航天大学带来的“北航—踏歌艾尔”,其参赛车上只坐了一位机器人。“其他车队的‘命’掌握在裁判手中,这辆车上的跟车裁判的命,掌握在这机器人手中。”看到空荡荡的驾驶位,观众们都在感叹。

机器人开车 三手三腿控制

据北航相关负责人介绍,他们的确是带来自动驾驶机器人来参赛的。“自动驾驶如果改装车的话,费时又费钱,我们带一个机器人来,它可以把所有的车辆都变成自动驾驶。”这位负责人称。

在比赛的监控平台上,我们看到这位机器人,将三只手(三个机械臂)稳稳地把在方向盘上,“机械臂主要是掌握方向盘,控制方向。”这位负责人称,而在不在我们视线范围内,“它还有三条腿。”这三条机械腿当中,一条是踩刹车,一条是踩油门。“另外一条是独立于机器人的,如果一旦出现故障,这条腿就会紧急制动。”

开车技术不错 得了1870分

从外观上来说,这位自动驾驶机器人并不像“人”,而是一个机械臂类的控制器,能够控制车辆的方向盘、刹车/油门、挡位(自动挡汽车的PRND等挡位),再结合着感知与决策模块,这位自动驾驶机器人就能自己开车行驶了。

这位机器人开车技术到底怎么样?用朱西产的话来说,“看起还不错,很多场景都完成得不错。”

记者注意到在已经打出来的分数中,这位自动驾驶机器人拿到了1870分,在已经打出的12个车队的分数排行榜中,仅小康集团的“小康”、力帆的“扬帆智达”、北京联合大学的“京龙”三支车队分数超过它。

如果机器人失控 裁判可接管

为了正确评判,在比赛中,设有两名随车裁判,乘坐参赛车辆判断车队人员是否有违规操作;设有两名跟车裁判,驾驶车辆跟随比赛车辆,监控车辆行驶轨迹,并给予评分;设有场景裁判,可根据要求触发某种特定场景,根据车辆反应状况给予评分。

虽说这位自动驾驶机器人技术不错,但如果一旦出现故障,那条用于紧急制动的腿不灵了,坐在车上的两名跟车裁判岂不是有危险?车队负责人称,车上还设置了一个紧急制动键,一旦出现问题,裁判可以按下这个键,把车停下来。

18个模拟场景

1起点

稍不注意就需人工接管

在园区的正大门,就是所有车辆的出发点。当裁判发出指令后,车上的驾驶员按下自动驾驶键后,车辆如果不起步,扣10分。然而在我们看来简单的起点场景,这些被朱西产誉为“还没有拿到驾驶证”的车辆,不少被人工接管,直接扣40分。

“起步还是比较困难,因为刚起步就有一个小转弯,加上旁边建筑物的遮挡,容易出现偏差,需要人工纠正。”朱西产称。

2环道

不开转向灯扣10分

在起点人工接管后,如果接管时间超过10秒,还会扣40分。所以在接下来的环道,车辆基本上都能够顺利的通过。

参赛车辆(第三辆)正在考核合流道场景,减速礼让主车道的车辆

3合流道

有车辆不避让主车

开过环道后,参赛车辆将迎来第一个有危险的场景——合流道。这时候,车辆不仅要自己开启左向转弯灯,还因为工作车在主道上,参赛车在辅道,“必须礼让,强行切入直接扣20分,发生碰撞扣60分。”特邀专家赛事点评、法雷奥中国区CTO顾剑民称。

在这里,一辆小卡车以20多公里/小时行进,不仅不礼让,还和第二辆工作车并行。而谨慎的车辆,速度仅在每小时3公里。

4跟车过弯

车速慢到跟丢前车

虽说是在不用人开车的“未来”世界,但在这个“未来”世界里,车辆们都非常谨慎,部分车辆平均时速只有5公里左右。“我们一般要求速度控制在每小时20公里,只有在超车时是60公里,起步40公里。”顾剑民说。

在一些参赛车经过跟车过弯的场景时,朱西产几次忍不住说,“太谨慎了,速度可以更快一点。”

记者注意到,一些车速度慢到已经跟丢了前车(工作车)。

5丁字路口左转

有车直接闯红灯

在丁字路口左转时,会遇到红绿灯。同样是那辆小卡车,以每小时20公里的速度,闯过红灯,“没有识别出来,零分。”顾剑民说。这里的考核不仅是看能不能识别红绿灯,“还要看绿灯亮了后,车辆能不能及时启动,如果绿灯亮了5秒,都还没有启动,一样会扣分。”

6障碍物识别及响应

需两次开启转向灯

过了丁字路口,就是一排白色的路障会让参赛车辆来识别。“这时候就需要减速变道绕过去,并且不能与障碍物发生碰撞。整个过程中应该两次开启转向灯。”葛剑民称。

7十字路口各口右转

停止时间超5秒要扣分

接下来就是十字路口了,在这里,车辆不能在路口停过长时间,“停止时间过长就会扣分,在5秒之内不扣分。”葛剑民说。

比赛中车辆识别行人路障。

8避让行人

有车没识别出行人

和首日的比赛不同,在场景挑战赛中,避让的行人是可以移动的行人,“考的就是能不能识别红绿灯和班马线。”

监控视频上,速度较快的小卡车好像并没有识别出行人,直接开了过去,与“走”得极慢的行人几乎擦肩而过。“行人已经在斑马线上,冲过去肯定是违规的。当然如果离停车线太远也会扣分。行人没有完全通过斑马线就起步,也要扣分。”朱西产说。

参赛车辆正在过急弯(前车)

9急弯

很多车辆被人工接管

在急弯处,限速20公里/小时,这辆小卡车速度不仅超过了规定车速,还人工接管了。“卡车接管了,可以看出车辆方向盘给出的转角明显不够,所以要人工接管。靠识别车道线识别很难,要靠高精度地图。”朱西产介绍。

参赛车(前)准备通过隧道场景

10隧道通行

很多车直接放弃

在之前的采访中,就有不少车辆对长达百余米的隧道有些担心。昨日的参赛车辆,很多直接放弃,从隧道旁的道路开过去。

“这是附加场景,不测式就直接选择这100分不要,放弃。”顾剑民说。

参赛车辆正在主动超车(靠黄实线车)

11主动超车

有的车速比前车还慢

出了隧道,就进入了比赛最高限速的场景——主动超车。然而,在限速60公里/小时的区域,大部分车的速度每小时仅十几公里。“工作车每小时5公里的车速,有些参赛车辆就很保守,速度比前车(工作车)还慢,这怎么超车。”朱西产说,整个比赛2040的总分,“如果最后超过规定时间,就有200分得不到,像这种超车,车速都比不过前车的,这分多半就扣掉了。”朱西产说。

参赛车辆正在过驼峰桥

12驼峰桥

有可能被识别成障碍物

驼峰桥的场景,一些车也选择了放弃。“有些车会把驼峰桥识别为障碍物。”一车队负责人称。

朱西平介绍,驼峰桥对上坡传感器的感知有挑战,下坡对车速的控制有限制,“要求是每小时20公里内”。

记者注意到,同样是那辆小卡车,在上桥时以近每小时20公里的速度爬破,下桥时,完全放飞自我,速度达到了35.5/小时。“有点失速的感觉。”朱西产介绍,驼峰桥考核确实比较难,“车辆上桥发生滑坡停滞,0分;下坡20公里/小时,不能超过。”

13泥土路

需要高精度地图来识别

对于泥土路的识别,自动驾驶车辆也有些无能为力。“这种非结构化道路,需要用高精地图来识别。”

14施工绕行

施工标牌能不能认知,桩桶有碰撞都扣分。

15异形十字路口

礼让直行车先拐,打灯。

16缓冲下坡

速度每小时不要超过20公里。

参赛车(右手前面一辆)正在通过危险车辆避让场景 中国汽研供图

17危险车辆避让

对方车停在两个车道当中,避免与干扰车发生碰撞。

18终点路边停车

不能压线,不能停在两个车位当中。

上游新闻·重庆晨报记者 罗薛梅 实习生 罗艳 摄影 刘力

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