第三期问答内容精选

Q1

老师,您好!刚接触ROS不久。有几个问题想请教下:1、 笛卡尔直线路径规划的时候,速度和加速度的约束感觉是不起作用的,那应该如何在规划的时候加入速度加速度约束?2 、之前有读过老师关于三次样条插补的文章,最近在五次插补中打转,想了解下五次插补的插补时间频率是怎么样的呢?

1. 就我目前的了解,ROS Moveit!中无法控制笛卡尔规划的速度和加速度,有两种方法,一种是切换其他的笛卡尔规划期,比如ROS-I中的Descartes规划器,还有一种方法是自己做一个规划器集成到MoveIt!

2. 插补曲线本身是连续的,只不过我们取时间点的时候是离散的,具体要看你的控制周期,伺服的话一般是500us~1ms,步进可以再慢一点

Q2

您好,想请问一下,入门做机械臂的控制、轨迹规划之类的,应该用什么软件进行仿真呢

您好,如果刚入门的话建议找一本系统的教程,一般里边都会有用到仿真系统,跟着教程的内容从理论到仿真进行学习,先对整个系统有个了解,然后再进行自己的创建工作。ROS是一个软件框架,里边有很多控制和规划的算法,具体用的时候要看相关算法的论文或介绍,推荐看下《ROS机器人开发实践》,如果偏向理论研究,可以看下《机器人学、机器视觉与控制》那本书,是用matlab做仿真的,理论性的内容多一些,还有经典的《机器人学导论》。

Q3

老师,如何添加电爪到ur5模型中,最后实现实物的控制?

首先拿到电爪的urdf模型,然后和UR5的URDF模型集成到一起,这样上位机显示的模型就有了。接下来要驱动机械臂和夹爪,这是两个分离的控制器,所有要使用各自的驱动来通信控制。最后就可以在ros环境里编程控制机械臂了,比如抓取一个物体,先使用ur的驱动控制机械臂到位,然后使用夹爪的驱动控制夹爪运动。大概是这样的思路

Q4

你好,古月君。设定目标位置,机械臂到达目标位置,例如Z轴方向移动0.1,机械臂求逆解,不是直接竖直向上,而是将腕关节绕一圈,到达目标位置,怎样让机械臂求解最短路径?

这个问题应该是逆解得到的姿态并不是最优的,默认的kdl本身就保证不了求解的稳定性,如果是用ikfast,可以解析得到所有可行解,然后自行选择一个最优解,一般是某几个轴运动范围最小的一个解

Q5

胡老师您好!我是研一新生 导师给我布置了一个方向:用ROS仿真在晃动的船上实现机械臂抓取水面上的一个物体 请问实现的可能性大吗

这个课题肯定是可以实现的,但具体能否在你需要完成的时间内实现,要结合个人能力、实验室资源进行评估。ROS中有规划的功能包,仿真器可以用gazebo或者vrep。

Q6

啊。我是不是错过了,大神。我在做导航,然先现在一直卡在,悟法规划路径这里。Aborting because a valid plan could not be found. Even after executing all recovery behaviors,一直报这个错误,小车是我们自己做的,用hector建的图,好像是没有里程计的

确实错过了,哈哈。造成这个错误的原因挺多的,有可能是地图里小车周围确实存在很多细小的障碍物,导致规划不出来,有可能是move_base包的配置参数有问题,比如小车的旋转半径、速度约束、障碍物膨胀等,需要一步一步找,比如先用一个空白的地图,参数用turtlebot或者其他相似机器人的参数试试

END

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