自主导航机器人系列

直击痛点：现阶段的主要目的是先让它动起来，前一篇文章已经讲过，小机器人的底盘、手臂、头部分别由电机驱动，而要让电机按照我们的指令执行动作，那就得用软件来控制，而软件与电机间的桥梁就是——电机驱动板！电机驱动板是个很神奇的东西，它有两种接口：供电接口和控制接口。

供电接口很好理解，就是直接与电源连接、为电机提供动力的接口；

控制接口，也不难理解？——还好还好啦，顾名思义，就是用来接收控制信号，通过控制信号决定如何给电机供电，让电机执行正转、反转、转动速度等动作的接口。

控制接口直接与raspberry pi的GPIO接口相连，这样，我们只要在raspberry pi上运行我们的控制程序，通过控制GPIO各个针脚的电位高低，形成控制信号，传递给电机驱动板，就可以控制电机的动作了。

下面这个怪怪的东西就是电机驱动板：

可以看到，这是个能同时驱动两路电机的驱动板，考虑到每个部分如果细讲就是长文一篇，感兴趣的机友可以多查查资料，如有疑问——也别来问我。玩笑玩笑，如果时间充裕，我还是会尽力解答。

软件部分，由于我们选择的是raspberry pi，你就当它是个运行Linux操作系统的小型PC了，而且提供了40个GPIO接口，我们就可以通过编写程序来控制这些GPIO的电位，从而控制电机。

至于编程语言，你可以用C/C++，也可以用Python，其他的没尝试过，总之把自己的专长利用起来，事半功倍。

关于速度的问题，GPIO是只能输出0和1的电位信号的，之前提到过，我用的电源是个12伏22000毫安时的大电池，直接驱动电机，机器人要疯——动力太强劲，所以我们要控制速度。这里控制速度不是靠电压高低来控制，而是通过空占比来控制，俗称PWM，比如通断频率是100Hz，则每个本来该给1的周期里，分出一部分来给0，这样，在这一个周期里调整给0的占比，就控制了电机的速度。

占空比定义为脉冲序列信号在一个周期内，正半周持续时间与周期的比值

PWM信号是可以通过硬件来实现的，但是我还是用了软件来实现，目前系统负载不成问题。如果机器人空间足够大，用硬件产生PWM信号，节约CPU资源是个不错的选择。

总结：

一句话：raspberry pi上运行控制软件，控制软件通过GPIO的高低电位控制驱动板上的电源通断，从而控制电机的启停。