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ICRA 2021 | 基于激光雷达的端到端高效鲁棒导航框架

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本文提出了一个高效鲁棒的基于LiDAR的端到端导航框架。首先介绍了基于稀疏卷积核优化和硬件感知模型设计的Fast-LiDARNet。然后,提出了混合证据融合,直接估计仅来自单一前向通道预测的不确定性,然后智能地融合控制预测。在一辆全尺寸的汽车上评估了该系统,实验展示了车道稳定以及导航能力。当存在意外事件(如传感器故障)的情况下,我们的系统显著提高了鲁棒性,并减少了人工接管次数。 论文:https://arxiv.org/abs/2105.09932 主页:https://le2ed.mit.edu
原链接:https://youtu.be/5ZyhHxjgUGo

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