源码分享：用《侠盗猎车》训练无人驾驶，这里有个Keras实现

这个Keras实现，基于此前NVIDIA发布的《自动驾驶汽车的端到端学习》论文。论文地址：http://t.cn/RxAabUj 。

在这片论文的摘要中，NVIDIA表示：我们训练了一个卷积神经网络（CNN）将原始像素从单个前置摄像头直接映射到转向命令。这种端到端的方法证明是惊人的强大。通过来自人类的最小训练数据，系统学习在具有或不具有车道标记的道路上和在高速公路上的本地道路上行驶。 它还在具有不清楚的视觉引导的区域中操作，例如在停车场和未铺砌的道路上。

前不久，自动驾驶卡车公司Otto的工程师Craig Quiter与OpenAI 的研究人员合作，通过 Universe 软件平台使用《侠盗猎车手V》中充满实感的模拟世界来作为AI自动驾驶技术的训练场。这个实现也用了同样的数据集。

关于模型

初始的模型共有9层，包括1个归一化层，5个卷基层以及3个完全连接层。输入图像被分解为YUV平面并传递到网络。

系统：

Keras ‘1.2.0’ Theano ‘0.9.0dev4.dev-RELEASE’