PyTorch深度学习模型训练加速指南2021

导读

简要介绍在PyTorch中加速深度学习模型训练的一些最小改动、影响最大的方法。我既喜欢效率又喜欢ML，所以我想我也可以把它写下来。

比如说，你正在PyTorch中训练一个深度学习模型。你能做些什么让你的训练更快结束？

在这篇文章中，我将概述一些在PyTorch中加速深度学习模型训练时改动最小，影响最大的方法。对于每种方法，我会简要总结其思想，并估算预期的加速度，并讨论一些限制。我将着重于传达最重要的部分，并为每个部分给出额外的一些资源。大多数情况下，我会专注于可以直接在PyTorch中进行的更改，而不需要引入额外的库，并且我将假设你正在使用GPU训练模型。

1. 考虑使用另外一种学习率策略

你选择的学习率对收敛速度以及模型的泛化性能有很大的影响。

循环学习率和1Cycle学习率策略都是Leslie N. Smith提出的方法，然后由fast.ai推广。本质上，1Cycle学习率策略看起来像这样：

Sylvain写道：

[1cycle由两个相同长度的步骤组成，一个是从较低的学习率到较高的学习率，另一个步骤是回到最低的学习速率。最大值应该是使用Learning Rate Finder选择的值，较低的值可以低十倍。然后，这个周期的长度应该略小于epochs的总数，并且，在训练的最后一部分，我们应该允许学习率减少超过最小值几个数量级。

在最好的情况下，与传统的学习率策略相比，这种策略可以实现巨大的加速 —— Smith称之为“超级收敛”。例如，使用1Cycle策略，在ImageNet上减少了ResNet-56训练迭代数的10倍，就可以匹配原始论文的性能。该策略似乎在通用架构和优化器之间运行得很好。

PyTorch实现了这两个方法，torch.optim.lr_scheduler.CyclicLR和torch.optim.lr_scheduler.OneCycleLR。

这两个策略的一个缺点是它们引入了许多额外的超参数。为什么会这样呢？这似乎并不完全清楚，但一个可能的解释是，定期提高学习率有助于更快的穿越鞍点。

2. 在 DataLoader中使用多个workers和pinned memory

当使用torch.utils.data.DataLoader时，设置num_workers > 0，而不是等于0，设置pin_memory=True而不是默认值False。详细解释：https://pytorch.org/docs/stable/data.html。

Szymon Micacz通过使用4个workers和pinned memory，实现了单个训练epoch的2倍加速。

一个经验法则，选择workers的数量设置为可用GPU数量的4倍，更大或更小的workers数量会变慢。

注意，增加num_workers会增加CPU内存消耗。

3. 最大化batch size

这是一个颇有争议的观点。一般来说，然而，似乎使用GPU允许的最大的batch size可能会加速你的训练。注意，如果你修改了batch大小，你还必须调整其他超参数，例如学习率。这里的一个经验法则是，当你把batch数量翻倍时，学习率也要翻倍。

OpenAI有一篇很好的实证论文关于不同batch size需要的收敛步骤的数量。Daniel Huynh运行一些实验用不同batch大小(使用上面所讨论的1Cycle策略)，从batch size 64到512他实现了4倍的加速。

然而，使用大batch的缺点之一是，它们可能会导致泛化能力比使用小batch的模型差。

4. 使用自动混合精度

PyTorch 1.6的发行版包含了对PyTorch进行自动混合精度训练的本地实现。这里的主要思想是，与在所有地方都使用单精度(FP32)相比，某些操作可以在半精度(FP16)下运行得更快，而且不会损失精度。然后，AMP自动决定应该以何种格式执行何种操作。这允许更快的训练和更小的内存占用。

AMP的使用看起来像这样：

import torch
# Creates once at the beginning of training
scaler = torch.cuda.amp.GradScaler()

for data, label in data_iter:
   optimizer.zero_grad()
   # Casts operations to mixed precision
   with torch.cuda.amp.autocast():
      loss = model(data)

   # Scales the loss, and calls backward()
   # to create scaled gradients
   scaler.scale(loss).backward()

   # Unscales gradients and calls
   # or skips optimizer.step()
   scaler.step(optimizer)

   # Updates the scale for next iteration
   scaler.update()

在NVIDIA V100 GPU上对多个NLP和CV的benchmark进行测试，Huang和他的同事们发现使用AMP在FP32训练收益率常规大约2x，但最高可达5.5x。

目前，只有CUDA ops可以通过这种方式自动转换。

5. 考虑使用另外的优化器

AdamW是由fast.ai推广的具有权重衰减(而不是L2正则化)的Adam。现在可以在PyTorch中直接使用，torch.optim.AdamW。无论在误差还是训练时间上，AdamW都比Adam表现更好。

Adam和AdamW都可以很好地使用上面描述的1Cycle策略。

还有一些自带优化器最近受到了很多关注，最著名的是LARS和LAMB。

NVIDA的APEX实现了许多常见优化器的融合版本，如Adam。与Adam的PyTorch实现相比，这种实现避免了大量进出GPU内存的操作，从而使速度提高了5%。

6. 开启cudNN benchmarking

如果你的模型架构保持不变，你的输入大小保持不变，设置torch.backends.cudnn.benchmark = True可能是有益的。这使得cudNN能够测试许多不同的卷积计算方法，然后使用最快的方法。

对于加速的预期有一个粗略的参考，Szymon Migacz达到70%的forward的加速以及27%的forward和backward的加速。

这里需要注意的是，如果你像上面提到的那样将batch size最大化，那么这种自动调优可能会变得非常缓慢。

7. 注意CPU和GPU之间频繁的数据传输

小心使用tensor.cpu()和tensor.cuda()频繁地将张量从GPU和CPU之间相互转换。对于.item()和.numpy()也是一样，用.detach()代替。

如果你正在创建一个新的张量，你也可以使用关键字参数device=torch.device('cuda:0')直接将它分配给你的GPU。

如果你确实需要传输数据，在传输后使用.to(non_blocking=True)可能会很有用，只要你没有任何同步点。

如果你真的需要，你可以试试Santosh Gupta的SpeedTorch，虽然不是很确定在什么情况下可以加速。

8. 使用gradient/activation检查点

直接引用文档中的话：

检查点的工作原理是用计算交换内存，并不是存储整个计算图的所有中间激活用于向后计算，检查点不保存中间的激活，而是在向后传递中重新计算它们。可以应用于模型的任何部分。 具体来说，在向前传递中，function会以torch.no_grad()的方式运行，也就是说，不存储中间激活。相反，正向传递保存输入和function的参数。在向后传递中，将检索保存的输入和function，并再次根据function计算向前传递，然后跟踪中间的激活，再使用这些激活值计算梯度。

因此，虽然这可能会略微增加给定batch大小的运行时间，但会显著减少内存占用。这反过来会允许你进一步增加你正在使用的batch大小，从而更好地利用GPU。

检查点的pytorch实现为torch.utils.checkpoint，需要想点办法才能实现的很好。

9. 使用梯度累加

增加batch大小的另一种方法是在调用optimizer.step()之前，在多个.backward()中累积梯度。

在Hugging Face的实现中，梯度累加可以实现如下：

model.zero_grad()                                   # Reset gradients tensors
for i, (inputs, labels) in enumerate(training_set):
    predictions = model(inputs)                     # Forward pass
    loss = loss_function(predictions, labels)       # Compute loss function
    loss = loss / accumulation_steps                # Normalize our loss (if averaged)
    loss.backward()                                 # Backward pass
    if (i+1) % accumulation_steps == 0:             # Wait for several backward steps
        optimizer.step()                            # Now we can do an optimizer step
        model.zero_grad()                           # Reset gradients tensors
        if (i+1) % evaluation_steps == 0:           # Evaluate the model when we...
            evaluate_model()                        # ...have no gradients accumulated

这个方法主要是为了避开GPU内存限制。fastai论坛上的这个讨论：https://forums.fast.ai/t/accumulating-gradients/33219/28似乎表明它实际上可以加速训练，所以可能值得一试。

10. 对于多个GPU使用分布式数据并行

对于分布式训练加速，一个简单的方法是使用torch.nn.DistributedDataParallel而不是torch.nn.DataParallel。通过这样做，每个GPU将由一个专用的CPU核心驱动，避免了DataParallel的GIL问题。

11. 将梯度设为None而不是0

使用.zero_grad(set_to_none=True)而不是.zero_grad()。这样做会让内存分配器去处理梯度，而不是主动将它们设置为0。正如在文档中所说的那样，这会导致产生一个适度的加速，所以不要期待任何奇迹。

注意，这样做并不是没有副作用的！关于这一点的详细信息请查看文档。

12. 使用.as_tensor() 而不是 .tensor()

torch.tensor() 会拷贝数据，如果你有一个numpy数组，你想转为tensor，使用 torch.as_tensor() 或是 torch.from_numpy() 来避免拷贝数据。

13. 需要的时候打开调试工具

Pytorch提供了大量的有用的调试工具，如autograd.profiler，autograd.grad_check和autograd.anomaly_detection。在需要的时候使用它们，在不需要它们的时候关闭它们，因为它们会减慢你的训练。

14. 使用梯度剪裁

最初是用于RNNs避免爆炸梯度，有一些经验证据和一些理论支持认为剪裁梯度(粗略地说：gradient = min(gradient, threshold))可以加速收敛。Hugging Face的Transformer实现是关于如何使用梯度剪裁以及其他的一些方法如AMP的一个非常干净的例子。

在PyTorch中，这可以通过使用torch.nn.utils.clip_grad_norm_实现。我并不完全清楚哪个模型从梯度裁剪中获益多少，但它似乎对RNN、基于Transformer和ResNets架构以及一系列不同的优化器都非常有用。

15. 在BatchNorm之前不使用bias

这是一个非常简单的方法：在BatchNormalization 层之前不使用bias。对于二维卷积层，可以将关键字bias设为False: torch.nn.Conv2d(..., bias=False, ...)。

你会保存一些参数，然而，与这里提到的其他一些方法相比，我对这个方法的加速期望相对较小。

16. 在验证的时候关闭梯度计算

这个很直接：在验证的时候使用 torch.no_grad() 。

17. 对输入和batch使用归一化

你可能已经这么做了，但你可能想再检查一下:

• 你的输入归一化了吗？
• 你是否在使用batch-normalization

来自评论的额外的技巧：使用 JIT融合point-wise的操作

如果你有point-wise的操作，你可以使用PyTorch JIT将它们合并成一个FusionGroup，这样就可以在单个核上启动，而不是像默认情况下那样在多个核上启动。你还可以节省一些内存的读写。

Szymon Migacz展示了如何使用@torch.jit脚本装饰器来融合GELU中的操作，例如：

@torch.jit.script
def fused_gelu(x):
    return x * 0.5 * (1.0 + torch.erf(x / 1.41421))

在本例中，与未融合的版本相比，融合操作将导致fused_gelu的执行速度提高5倍。

一些相关的资源

上面列出的许多技巧来自Szymon Migacz的谈话，并发表在：https://pytorch.org/tutorials/recipes/recipes/tuning_guide.html。

PyTorch Lightning的William Falcon有两篇文章：

https://towardsdatascience.com/9-tips-for-training-lightning-fast-neural-networks-in-pytorch-8e63a502f565

https://towardsdatascience.com/7-tips-for-squeezing-maximum-performance-from-pytorch-ca4a40951259

其中有加速训练的技巧。PyTorch Lightning已经处理了上面默认的一些点。

Hugging Face的Thomas Wolf有很多关于加速深度学习的有趣文章，其中特别关注语言模型。

Sylvain Gugger和Jeremy Howard也有一些文章：

关于学习率策略的：https://sgugger.github.io/the-1cycle-policy.html，

关于找最佳学习率的：https://sgugger.github.io/how-do-you-find-a-good-learning-rate.html

AdamW相关的：https://www.fast.ai/2018/07/02/adam-weight-decay/。

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英文原文：https://efficientdl.com/faster-deep-learning-in-pytorch-a-guide/