老白杂谈——路径跟踪控制应该如何设置对照组参数？

今天在交流群里大家讨论了一个问题，路径跟踪控制方面的论文，怎么设置对照组，才符合学术道德？首先以我个人的观点，我认为应该采用对照组性能最优（或接近最优，有时是否最优不太容易判定）时的参数。在现在的不少研究论文中，都会给对照组设置一组较差的参数，从而证明自己提出的方法性能更好。这样就产生了一个现象，搞滑模控制的，说滑模控制比模型预测控制精确性更高，搞模型预测控制的，说模型预测控制比滑模控制精确性更高。然后读者就该迷糊了，到底谁精确性高？所以做路径跟踪控制研究，真正从学术道德的方面考虑，我们应该在对照组性能最优的情况下，去和它比较。在研究滑模控制时，最好比较一下在多重系统约束下自己的控制方法是不是比模型预测控制更精确。研究模型预测控制时，最好也把对照组中滑模控制还没受系统约束影响时的结果报道出来。

其次也可以采用相同参数进行比较（一些审稿专家更认同这种形式的比较，毕竟参数是不是最优的，没那么容易看出来）。我之前做LMPC和NMPC的比较（记不太清哪篇论文了），就按照审稿专家的意见比较了相同参数下两种控制器的区别。

上面两种方案，基本上都算是合理的，第二种有一点取巧嫌疑，不过也与不符合学术道德扯不上关系。我们需要避免的，是不给出对照组的参数（当然我个人的一些早期论文可能也犯过这种错误）。这种情况下的比较毫无意义，因为参数没设置好的情况下，任何一种控制方法都有可能表现不佳。