【SLAM】开源 | 基于相交线的立体平面SLAM，估计结果准确！

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2008.08218v3.pdf

来源： 北京航空航天大学

论文名称：Stereo Plane SLAM Based on Intersecting Lines

原文作者：Xiaoyu Zhang

内容提要

本文提出了一种使用立体图像中的相交线来计算平面参数的方法，用于立体SLAM系统。该方法包括从立体图像中提取线段，使用立体匹配计算线段端点和方向向量，并从两个相交线计算平面。平面特征用于减少误差并优化立体SLAM系统的性能。该系统在公共数据集上进行了测试，与最先进的SLAM系统相比，具有准确的估计结果。建立了由点和平面组成的全局地图，以反映真实的场景结构。

主要框架及实验结果

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