探讨下DSP402和CiA402！

Codesys里添加DSP402轴

这里以CODESYS平台添加EtherCAT总线伺服为例，一般情况下，添加EtherCAT Master后：

总体上，Softmotion有上面两种轴类型：

• EtherCAT_SoE_Standard
• EtherCAT_ETC_XXX_COE

当然，有些厂商提供的EtherCAT总线描述文件里面，添加对应的伺服轴，会对应添加上述两种类型的轴变量，但是，有些第三方伺服或者国产的伺服还需要人为的创建CiA402轴做控制：

在初学阶段，可能也不会仔细的思考或者探究具体的含义和Why，但是，我们这个系列刚好在讨论CANopen的相关协议，所以，经过资料整理和好奇心，我们把DSP402和CIA402这两个轴类型展开介绍下。

DSP402

关于DSP402的资料文献，下图这个来自2002年的文档非常详细，总共19个章节，199页（文末链接可以下载）：

CiA Draft Standard Proposal 402的中文翻译：《CiA 402标准草案》全称：《CANopen设备配置文件——驱动和运动控制》。

其中：

• CiA： CAN in Automation 的缩写。关于CiA的历史：

1992年，六家公司和两位个人共同创立了非营利性组织CiA（CAN in Automation），旨在提供一个独立机构，以收集和分发有关控制器局域网（CAN）的技术、产品和市场信息。从一开始，该协会的目标就是提升CAN的形象，并为其未来的发展提供一条道路。

同年，CiA成员首次在德国杜塞尔多夫的Interkama展览会上组织了联合展台。此外，第一期《CAN通讯》杂志也正式出版。多年来，CiA会员公司的数量一直在稳步增长。

• DSP 402：可以理解为CANopen在驱动和运动控制方面的设备配置文件。DSP为Draft Standard Proposal的缩写，含义：标准草案。

CiA402

关于CiA402，官网的解释非常详细，我们这里整理翻译如下：

CiA® 402系列：用于驱动和运动控制的CANopen设备配置文件。

该系列配置文件规范了伺服驱动器、变频器和步进电机控制器的功能行为，并引入了多种操作模式及其对应的配置参数。配置文件描述中包含了一个有限状态机（FSA），用于定义每个状态下的内部和外部设备行为。驱动器的状态决定了哪些命令被接受以及是否应用高功率。状态会在接收到主机控制器的控制字后改变，也可能因内部事件而改变。当前状态由状态字指示。控制字和不同的命令值（例如速度）被映射到默认的RPDO（接收过程数据对象）中，而状态字和不同的实际值（例如位置）被映射到TPDO（发送过程数据对象）中。

该配置文件的部分内容已在IEC 61800-7系列中标准化。原来的CiA 402-2现已成为IEC 61800-7-201，描述了包括FSA、所有过程数据和配置参数在内的功能行为。CiA 402-3主要包含PDO定义，目前以IEC 61800-7-301的形式发布。2024年2月，CiA发布了CiA 402-2和CiA 402-3的修订版本，更新部分引入了64位位置值和一些额外的操作模式。计划尽快根据最新的CiA 402部分更新IEC标准。

CiA 402-3（包含在IEC标准中）规定了一套适用于所有驱动器的通用默认PDO，以及仅适用于特定类别驱动器（如伺服驱动器、变频器或步进电机）的特定默认PDO。CiA还开发了第三套标准化的PDO（CiA 402-5），优化了系统集成的便利性。CiA 402-4规定了安全参数和专用SRDO（与安全相关的数据对象）参数，这些参数基于Ethercat技术集团（ETG）的通用安全驱动器配置文件。

2016年10月，CiA发布了CiA 402-6，规定了CANopen FD网络中默认64字节PDO的使用。PDO集合定义了伺服驱动器和步进电机（使用相同集合）、变频器以及多轴系统的默认配置。

一方面，CiA 402是定义最为完善的运动控制配置文件之一；另一方面，大量的可选功能和参数限制了符合CiA 402标准的设备之间的互换性。一些供应商仅实现了部分强制功能和参数，但仍声称符合CiA 402标准。

CiA 402轴

在CODESYS平台中，针对CiA402或者DSP402轴，分为了Mapping、ParameterAccess、configration及state machine 四个部分创建了函数或者接口等，详细的可以参考Help文档：

https://content.helpme-codesys.com/en/libs/SM3_Drive_CiA_DSP402/Current/AXIS_REF_CiA_DSP402/fld-AXIS_REF_CiA_DSP402.html

分享链接

综上：不管是DSP402还是CiA402，都指的是CANopen协议下的用于驱动和运动控制的设备配置文件。早期是DSP402草案，还在更新的属于CiA组织下的系列文件。

最后，分享199页的《CiA DSP402标准草案》，具体的下载链接如下：

参考链接：

1. https://www.can-cia.org/can-knowledge/cia-402-series-canopen-device-profile-for-drives-and-motion-control
2. https://content.helpme-codesys.com/en/libs/SM3_Drive_CiA_DSP402/Current/AXIS_REF_CiA_DSP402/fld-AXIS_REF_CiA_DSP402.html