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社区首页 >问答首页 >如何使用OpenNI、ASUS Xtion和ROS访问和使用骨架关节坐标？

问如何使用OpenNI、ASUS Xtion和ROS访问和使用骨架关节坐标？
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Stack Overflow用户

提问于 2016-04-20 17:04:33

回答 2查看 1.2K关注 0票数 3

为了开发一个人跟随机器人，我正在使用华硕Xtion和OpenNI。为了同时获得RGB图像和骨架关节，我使用骨架跟踪器脚本(https://github.com/Chaos84/skeleton_tracker)。Tracker在"/tf“中发布关节，但问题是我不能在脚本中使用这些关节坐标。我不知道如何访问它们。我如何在我的脚本中访问和使用它们，以使机器人根据这些坐标移动？谢谢。

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回答 2

Stack Overflow用户

发布于 2016-04-27 15:26:43

要从/tf主题中获取关节坐标和角度，您需要正确处理tf侦听器，此link中对此进行了说明。

您还可以查看我的一个ROS包，其中我使用OpenNI和ASUS Xtion编写了tf listener。这是link。

票数 1

EN

Stack Overflow用户

发布于 2017-08-04 14:56:58

您可以使用另一个骨架检测/跟踪器BodySkeletonTracker：

https://github.com/derzu/BodySkeletonTracker

看看它是如何工作的：

您可以通过获取SkeletonPoints类的对象来获取关节点。

票数 0

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页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持

原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/36750561

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