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小飞侠xp

激光雷达运动畸变去除

[1] VICP:Velocity updating Iterative Closest Point Algorithm. [2] LOAM:Lidar O...

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激光雷达数学模型

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传感器数据处理1:里程计运动模型及标定

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激光SLAM概述

动态物体 环境变化 几何结构相似环境 建图的操作复杂 全局定位 地面材质的变化 地面凹凸不平 机器人载重的改变

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回环检测与建图

最简单方法:对任意两个关键帧进行特征匹配 基于里程计的方法(Odometry based) 基于外观的方法(Appearance based)

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光流法与直接法视觉里程计

根据使用的图像信息不同,可分为: 稀疏直接法:只处理稀疏角点或关键点 稠密直接法:使用所有像素 半稠密直接法:使用部分梯度明显的像素

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特征点法视觉里程计(2D-2D)

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相机模型&非线性优化

除内参外,相机坐标系与世界坐标系还差一个变换 先把P从世界坐标变到相机坐标系下 这里称为外参 右侧式子隐含了一次非齐次到齐次的变换

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批量(batch)状态估计问题

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三维空间的刚体运动

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1.概述与预备知识

SLAM: Simulaneous Localization and Mapping 同时定位与地图构建 《Multiple View Geometry ...

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SLAM

机器人研究的问题包含许许多多的领域,我们常见的几个研究的问题包括:建图(Mapping)、定位(Localization)和路径规划(Path Planning...

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Navigation Stack

Navigation Stack是一个ROS的metapackage,里面包含了ROS在路径规划、定位、地图、异常行为恢复等方面的package,其中运行的算法...

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Topic in roscpp——Listener

在topic接收方,有一个比较重要的概念,就是回调(CallBack),回调就是预先给 gps_info 话题传来的消息准备一个回调函数,你事先定义好回调函数的...

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TF&URDF

机器人的坐标变换一直以来是机器人学的一个难点,我们人类在进行一个简单的动作时,从思考到实施行动再到完成动作可能仅仅需要几秒钟,但是机器人来讲就需要大量的计算和坐...

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Param in roscpp

严格来说,param并不能称作一种通信方式,因为它往往只是用来存储一些静态的设置,而不是动态变化的。所以关于param的操作非常轻巧,非常简单。 关于param...

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Service in roscpp

Service是一种请求-反馈的通信机制。请求的一方通常被称为客户端,提供服务的一方叫做服务器端。Service机制相比于Topic的不同之处在于:

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Topic in roscpp

Topic是ROS里一种异步通信的模型,一般是节点间分工明确,有的只负责发送,有的只负责接收处理。对于绝大多数的机器人应用场景,比如传感器数据收发,速度控制指令...

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小飞侠xp

client library&roscpp

ROS为机器人开发者提供了不同语言的编程接口,比如C++接口叫做roscpp,python接口叫做rospy,Java接口叫做rosjava。尽管语言不通,但这...

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小飞侠xp

ROS通信架构(下)

队长与爱人相互七十年不能共舞,蚁人与女儿分隔五年未能相见,钢铁侠邂逅父亲期盼新生,雷神遇见母亲不忍分别。时间会给爱情设置衰老的考验,给生命带来变化的乐趣,会让未...

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