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小飞侠xp

1.概述与预备知识

SLAM: Simulaneous Localization and Mapping 同时定位与地图构建 《Multiple View Geometry ...

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SLAM

机器人研究的问题包含许许多多的领域,我们常见的几个研究的问题包括:建图(Mapping)、定位(Localization)和路径规划(Path Planning...

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Navigation Stack

Navigation Stack是一个ROS的metapackage,里面包含了ROS在路径规划、定位、地图、异常行为恢复等方面的package,其中运行的算法...

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Topic in roscpp——Listener

在topic接收方,有一个比较重要的概念,就是回调(CallBack),回调就是预先给 gps_info 话题传来的消息准备一个回调函数,你事先定义好回调函数的...

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TF&URDF

机器人的坐标变换一直以来是机器人学的一个难点,我们人类在进行一个简单的动作时,从思考到实施行动再到完成动作可能仅仅需要几秒钟,但是机器人来讲就需要大量的计算和坐...

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Param in roscpp

严格来说,param并不能称作一种通信方式,因为它往往只是用来存储一些静态的设置,而不是动态变化的。所以关于param的操作非常轻巧,非常简单。 关于param...

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Service in roscpp

Service是一种请求-反馈的通信机制。请求的一方通常被称为客户端,提供服务的一方叫做服务器端。Service机制相比于Topic的不同之处在于:

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Topic in roscpp

Topic是ROS里一种异步通信的模型,一般是节点间分工明确,有的只负责发送,有的只负责接收处理。对于绝大多数的机器人应用场景,比如传感器数据收发,速度控制指令...

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client library&roscpp

ROS为机器人开发者提供了不同语言的编程接口,比如C++接口叫做roscpp,python接口叫做rospy,Java接口叫做rosjava。尽管语言不通,但这...

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ROS通信架构(下)

队长与爱人相互七十年不能共舞,蚁人与女儿分隔五年未能相见,钢铁侠邂逅父亲期盼新生,雷神遇见母亲不忍分别。时间会给爱情设置衰老的考验,给生命带来变化的乐趣,会让未...

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ROS通信架构(上)

在ROS的世界里,最小的进程单元就是节点(node)。一个软件包里可以有多个可执行文件,可执行文件在运行之后就成了一个进程(process),这个进程在ROS中...

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ROS文件系统(工程结构)

介绍catkin的编译系统,catkin工作空间的创建和结构,package软件包的创建和结构,介绍CMakeLists.txt文件,package.xml以及...

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2.ROS基础-ROS中的关键组件

<launch>launch文件中的根元素采用<launch>标签定义 <node>启动节点

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2.ROS基础-分布式通信

当前的目标并不在于发现我们是谁,而是拒绝我们是谁 ------------------------------------------------------...

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2.ROS基础-ROS通信编程

程序逻辑: 1.头文件 2.ROS节点初始化,前两个参数和main()函数参数一致,最后一个参数定义节点名称。 3.创建节点句柄 比较方便的去管理节点的资...

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linux vi/vim

基本上 vi/vim 共分为三种模式,分别是命令模式(Command mode),输入模式(Insert mode)和底线命令模式(Last line mode...

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2.ROS基础-创建工作空间

爱之于我,不是肌肤之亲,不是一蔬一饭,它是一种不死的欲望,是疲惫生活里的英雄梦想。

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认识ROS

1.节点(node)--软件模块 执行任务的进程 2.节点管理器(ROS Master)控制中心,提供参数管理 记录每个节点信息 3.话题(topic)...

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动力系统建模和性能评估

动力系统建模分为四部分:螺旋桨建模、电机建模、电调建模、电池建模。模型所有输入,如表中所示。为了简化本节课讲解,螺旋桨参数可以归为为拉力系数和转矩系数。

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多旋翼基本组成

若言琴上有琴声, 放在匣中何不鸣? 若言声在指头上, 何不与君指上听? 以上诗歌表示和多旋翼组成关系是一样的,相互依存,紧密联系。

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