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文章/答案/技术大牛

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书山有路勤为径

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1.概述与预备知识

SLAM: Simulaneous Localization and Mapping 同时定位与地图构建《Multiple View Geometry 多视觉几何》《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS 状态估计》

2019-05-17

3550

机器人编程算法

机器人研究的问题包含许许多多的领域，我们常见的几个研究的问题包括：建图(Mapping)、定位(Localization)和路径规划（Path Planning），如果机器人带有机械臂，那么运动规划（Motion Planning）也是重要的一个环节。而同步定位与建图（SLAM）问题位于定位和建图的交集部分。 SLAM需要机器人在未知的环境中逐步建立起地图，然后根据地区确定自身位置，从而进一步定位。 ROS中SLAM的一些功能包，也就是一些常用的SLAM算法，例如Gmapping、Karto、Hector、Cartographer等算法。我们不会去关注算法背后的数学原理，而是更注重工程实现上的方法，告诉你SLAM算法包是如何工作的，怎样快速的搭建起SLAM算法

2019-05-17

1.8K0

机器人数据结构 node.js

机器人的坐标变换一直以来是机器人学的一个难点，我们人类在进行一个简单的动作时，从思考到实施行动再到完成动作可能仅仅需要几秒钟，但是机器人来讲就需要大量的计算和坐标转换。首先我们从认识TF开始，然后学习TF消息和TF树，在后面我们还介绍了TF的数据类型和在C++以及Python中的一些函数和类。也简单介绍了统一机器人描述格式URDF．学习了TF和URDF，我们才开始真正的深入认识ROS。

2019-05-14

5610

ROS通信架构（上）

node.js 机器人

在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。例如有一个node来控制底盘轮子的运动，有一个node驱动摄像头获取图像，有一个node驱动激光雷达，有一个node根据传感器信息进行路径规划……这样做可以降低程序发生崩溃的可能性

2019-05-14

1.5K0

2.ROS基础-ROS中的关键组件

<launch>launch文件中的根元素采用<launch>标签定义 <node>启动节点

2019-03-19

1K0

Simultaneous localization and Mapping

机器人 numpy

考虑上图，有4个姿势(包括初始位置x0)和一个地标。我们可以用同样的数学方法，对给定的图像有5个总约束。你可能注意到，不是所有的约束都会提供有用的信息。例如：图中X2没有和地标之间进行测量。

2018-11-12

6740

目标跟踪与定位——Robot Localization

事件X可以有多个结果，称之为X1，X2，等; X的所有结果的概率必须加起来为1。例如，假设有两种可能的结果，X1和X2：

2018-10-12

1.1K0

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