刚体是由物理引擎直接控制以模拟物理对象行为的刚体。为了定义主体的形状，必须为其分配一个或多个Shape对象。请注意，设置这些形状的位置会影响人体的重心。
本视频的工程已经上传github，CreatroPrimer仓库physics分支，传送地址：https://github.com/ShawnZhang2015/CreatorPrimer/tree/physics
在游戏开发中，您通常需要知道游戏中的两个对象何时相交或接触。这就是所谓的碰撞检测。当检测到碰撞时，您通常希望发生某些事情。这就是所谓的碰撞响应。
源码地址：https://github.com/ShawnZhang2015/CreatorPrimer/tree/physics
今天，又摘了一篇官网的文档，献给对2D物理还未入门或刚刚上手的开发者，已经熟悉的朋友们欢迎转发到微信朋友圈，让有需要的开发者看到。
此文为转载，因为最近在做U3D，有一些概念弄得不是很清楚，看到这篇博客讲的不错，就转载过来了，方便自己随时查看。
当涉及到游戏开发时，Unity3D的GameObject（游戏对象）是一种非常基本且重要的概念。GameObject代表了在游戏场景中显示、交互和操控的实体。它可以是角色、道具、环境等各种元素的基本单元。
（1）动力学用于机械臂的仿真，机械臂的动力学有助于进行机械臂完成特定任务比如目标捕获、操作、抓取以及分拣等操作；仿真可以得到机械臂在完成此类任务过程中的动态特性；
通过手机陀螺仪，调整手机，让球从上一层的间隔中落到下一层，楼层会不断上涨，如果球碰到上方或者下方的火焰，游戏结束。
这是有关控制角色移动的教程系列的第七部分。它解决了在运动中的地形上站立和导航的问题。
在三维空间中,含有 N 个质点的自由质点系的自由度为3N．但具有N个质点的刚体,其自由度却远远取不到这个值,因为这些质点彼此的距离必须保持不变,刚体的自由度应该是3N减去独立的关于相对位置的约束关系．但判断这些约束关系的独立性并非一目了然,于是我们不妨换一个思路分析刚体的自由度.由经验可知,要想确定一个刚体上所有质点的位置,只需知道其中任意三个不共线质点的位置就可以了．它们共有9个坐标,扣除彼此之间距离保持不变的三个约束关系,我们立即得到刚体的自由度是6.
继续物理小游戏，我们先回顾一下CreatorPrimer仓库中提供的五个组件脚本：
空间中的刚体，要描述其状态一般需要6个参数，3个平动参数，3个转动参数，分别对应着世界直角坐标系的三个轴X,Y,Z。
2D刚体动力学模拟器Dyna-Kinematics，具有很多可以生成炫酷动画的开源库。话不多说，先给出1个仿真案例
今天给大家介绍的是来自加州理工大学Zhuoran Qiao和NVIDIA团队发表在arxiv上的预印本《DYNAMIC-BACKBONE PROTEIN-LIGAND STRUCTURE PREDICTION WITH MULTISCALE GENERATIVE DIFFUSION MODELS》。作者提出了一种名为NeuralPLexer的扩散模型框架，这一框架能够利用蛋白的骨架模板以及分子图的输入，快速预测蛋白-配体复合物的结构以及它们的波动。另外，本文发现当NeuralPLexer应用于蛋白质折叠因为配体存在而显著改变的系统时，这一框架可以完善类结合态蛋白的结构。这一结果表明，数据驱动的方法可以捕获蛋白质和小分子实体之间的结构协作性，为新药物靶点的计算识别和功能小分子和配体结合蛋白的端到端可微设计展示了方向和前景。
来源：机器之心本文约3000字，建议阅读10分钟本文介绍了图力学网络（GMN）的构造与理论分析。 近年来，AI for Science 利用人工智能方法与物理、化学、生物等自然科学进行交叉融合，在一些重要的科学问题上（如蛋白质结构预测）取得了瞩目的进展。鉴于物理学科的基础性与重要性，AI+Physics 无疑是 AI for Science 不可缺失的一环。 为此，清华 AIR、计算机系与腾讯 AI Lab 合作共同发表论文《Equivariant Graph Mechanics Networks with
Unity是一款3D引擎软件，内置NVIDIA PhysX物理引擎，使3D物体具备物理属性，产生物理效果。
刚体 简介 带有刚体组件的游戏物体。 add Compoment-physics-Rigidbody 刚体组件可使游戏对象受物理引擎控制，在受到外力时产生真实世界中的运动。 物理引擎：模拟真实世界中物体物理特性的引擎。 属性 📷 质量 Mass：物体的质量。 阻力 Drag：当受力移动时物体受到的空气阻力。 0表示没有空气阻力。极大时可使物体停止运动，通常砖头0.001，羽毛设置为10。 角阻力 Angular Drag：当受扭力旋转时物体受到的空气阻力。 0表示没有空气阻力，极大时使物体停止旋转。
机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。本节简要介绍上述内容，明确位姿描述和坐标变换的关系，用到的基本数学知识就是——矩阵。
Inventor是一款强大的三维CAD软件，可以帮助工程师和设计师在电脑上设计和模拟各种机械零件和装置。它的操作界面非常友好，可以让用户轻松地进行建模、渲染、仿真等操作。
基于6D矢量的机器人动力学是由学者Featherstone首先提出，并被机器人其他很多动力学建模软件广泛应用。包括开源机器人软件kdl.
在游戏中模拟真实的物理世界是比较麻烦的，通常都会交给物理引擎来做，比较知名的物理引擎有Box2D和Chipmunk。
说到智能化设备，首先想到的是机器人与数控加工中心。至于二者，均是工业4.0时代的重要加工媒介和工具，是支撑工业智能化时代的重要组成设备。但是二者的具体区别到底在什么地方尼？
Box2d是一个强大的开源物理游戏引擎，使用c/c++编写，用来模拟2D的物体运动和碰撞。Box2D内部集成了大量的物理力学和运动学计算，内部实现很复杂，但是封装性很好，暴露给开发者的接口简单友好
质点：一个有质量的几何点，忽略其大小、形状及内部结构的影响，在空间只占据一个点的位置。它是对实际研究对象的简化，理想模型。
昨天，我们分享了一篇2D物理文档《LayaAirIDE的可视化2D物理使用文档》。
对于一个三维空间的正则曲面R(u, v), 点(u, v)处的切平面(Ru, Rv)的法向量即为曲面在点(u, v)的法向量。点云是曲面的一个点采样，采样曲面的法向量就是点云的法向量。
Unity中一般都是默认全部都有交集，若是在项目过程中改变了，那么后续使用时一定要注意这个地方！
机器之心专栏 清华 AIR、计算机系与腾讯 AI Lab 清华 AIR、计算机系与腾讯 AI Lab 合作，共同提出等变图力学网络，实现了理论力学中的一类重要任务—多刚体系统模拟。 近年来，AI for Science 利用人工智能方法与物理、化学、生物等自然科学进行交叉融合，在一些重要的科学问题上（如蛋白质结构预测）取得了瞩目的进展。鉴于物理学科的基础性与重要性，AI+Physics 无疑是 AI for Science 不可缺失的一环。为此，清华 AIR、计算机系与腾讯 AI Lab 合作共同发表论文《
为了让游戏开发更加简单、友好和高效，Cocos Creator 3D 在研习和摸索中设计了一套比较基础的物理组件，并且还在持续完善中。尽管当前的组件功能还十分有限，但是相信在有了之前的组件设计经验后，很快就可以有更多强大且易用的物理组件。
点云拼接，配准，注册说的是同一个概念，就是寻找对齐不同点云之间的空间变换的过程。找到这种转换的目的包括将多个点云拼接为全局一致的模型，并将新的测量值映射到已知的点云以识别特征或估计其姿势
一、Unity下载与安装 参考博客：Unity Hub、unity、PlasticSCM安装
以平面杆单元为例，共旋坐标法的基本思想可由图1来描述。其中有两个坐标系和三个构型。共旋坐标法分别是整体坐标系Xg-Yg和局部坐标系xe-ye，整体坐标系始终固定不动，而局部坐标系始终固定在杆轴方向上，即随着杆件一同转动。三个构型分别是初始构型Ⅰ，刚体运动后的构型Ⅱ以及单元变形后的构型（当前构型）Ⅲ。节点在整体坐标系下的坐标用（x，y）表示，位移用（u，v）表示。单元运动由刚体平动、刚体转动以及单元变形三部分组成。
Matlab中有关于机械系统动力学仿真分析的软件SimMechanics，SimMechanics是基于Simulink基础上的工具箱模块，其可以通过图形化建模的方法建立机械系统的动力学，并且由于其是基于Simulink框架的动力学建模软件，因此可以通过与simulink的控制系统相关接口连接，从而达到仿真-控制一体化的分析。Matlab-Simulink-SimMechanics的架构对于机械系统的建模-仿真-控制具有重要的作用。
2018-10-11 by Liuqingwen | Tags: Godot | Hits
最近有个需求需要实现弹性碰撞，需要用到物理引擎实现弹性碰撞。比较场景的物理引擎是 box2d，有一个 Java 版本的 jbox2d 则可以在 Android 上运行。
普通的矢量属于3D矢量，即每个3D矢量是由空间的三个标量表示，举例来说，空间的某个位置矢量是由三个XYZ轴的标量值得到，空间的力矢量是力在XYZ轴的标量值合成，力矩也是三个标量合成。而在6D 空间矢量则是分为运动学量以及动力学量，具体为
两个点云要注册在一块，一般分两个步骤：先做一个大致的对齐，也就是所谓的初始注册，一般可以通过一些可靠的点对来计算得到（如图3所示）；然后在初始注册的基础上进行精细注册，提升注册的精度（如图4所示）。精细注册的方法，一般采用ICP算法，也就是最近点迭代的方法。
冗余构型机械臂的动力学与控制存在着其特殊性。七自由机械臂的动力学算法一般计算量大，且其控制中存在“自运动”问题。针对上述问题，本文主要研究内容包括：基于铰接体算法的空间机械臂正向动力学，冗余机械臂位置控制，基于增强混合阻抗控制的空间冗余机械臂力控制研究。
多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法， 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 这种方法对于解决自由度较少的简单刚体系统， 其方程数目比较少， 计算量也比较小， 比较容易， 但是， 对于复杂的刚体系统， 随着自由度的增加， 方程数目 会急剧增加， 计算量增大。 随着时代的发展， 计算机技术得到了突飞猛进的进步， 虽然可以利用计算机编程求解出动力学方程组， 但是， 对于求解下一时刻的关节角速度需要合适的数值积分方法， 而且需要编写程序， 虽然这种方法可以求解出方程的解， 但是， 由于这种编程方法不具有通用性， 针对每个具体问题， 都需要编程求解， 效率比较低， 因此， 如果能在动力学建模的同时就考虑其计算问题， 并且在建模过程中考虑其建模和求解的通用性， 就能较好的解决此问题。
Unity作为一款强大的游戏开发引擎，提供了物理引擎来实现2D碰撞检测和响应。下面将说明如何使用Unity的物理引擎来进行2D碰撞检测和响应，以及一些常用的物理属性。
实现人物爬坡功能前，通过获取用户Horizontal和Vertical轴输入形成了一个移动方向Move Direction，该方向平行于地面，驱动Rigidbody沿该方向移动，代码如下：
⭐️组件Component ????前言 ????简介 ????Unity工程结构 ????几种常用组件介绍 ????Transform组件 ????Mesh Filter(网格过滤器)和Mesh R
刚体，顾名思义，是指本身不会在运动过程中产生形变的物体，如相机的运动就是刚体运动，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。
Unity 中的 物理引擎能够真实的模拟现实世界的物理效果，在 Unity 中使用的是 NVIDIA 的 PhysX 物理引擎，在 Unity 中使用 Rigidbody 让游戏对象受物理引擎控制。
2018-09-11 by Liuqingwen | Tags: Godot | Hits
就会有一个计算粒子随时间的位置的一阶常微分方程Ordinary Differential Equation (ODE)，一阶表示只有一阶的导数，常表示没有偏导
四个世纪前，物理学家牛顿发现了万有引力，并延伸出三大牛顿定理，为之后的物理学界的发展奠定了强大的理论基础。牛顿有句话是这么说的：“如果说我看得比较远的话，那是因为我站在巨人的肩膀上。”
常见的2D图像变换从原理上讲主要包括基于2×3矩阵的仿射变换和基于3×3矩阵透视变换。
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